韩兴
- 作品数：7 被引量：31H指数：2
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 6PUS-UPU冗余驱动并联机器人的冗余力控制实验研究
- 并联机器人已经广泛的应用到工业自动化生产领域。然而并联机器人部件加工制造的精度要求高、机构控制复杂、机器人内部存在较大耦合内力、工作空间中内存在奇异位形点等问题都限制着并联机器人在现实中的广泛应用。 冗余力控制技术可以很...
- 韩兴
- 6-PUS/UPU并联机器人动力学建模及仿真
- 对提出的一种新型6-PUS/UPU5自由度并联机器人进行了动力学建模与仿真研究。首先利用凯恩方法对并联机器人进行动力学分析，然后Pro/E软件对并联机器人进行了建模，最后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学...
- LIANG Shun-pan梁顺攀GAO Si-hui高思慧HAN Xing韩兴ZHAO Yong-sheng赵永生
- 关键词：并联机床刚体动力学计算机仿真
- 文献传递
- 一种中厚板平直度在线检测装置
- 一种中厚板平直度在线检测装置，它主要由支撑架、升降装置、检测主梁和位移检测装置四部分组成，所述支撑架由支撑架立柱、定位底板、支撑架横板和支撑肋板组成，所述支撑架由支撑架立柱、定位底板、支撑架横板和支撑肋板组成，所述检测主...
- 孙登月韩兴许石民
- 文献传递
- 冗余驱动并联机器人动力学建模与驱动力协调分配被引量：23
- 2014年
- 冗余驱动可有效降低并联机构的最大瞬时驱动力,提高其承载能力,然而驱动力协调分配不当或冗余驱动力控制误差过大不仅使上述功能无法实现,甚至产生过大内力而对机构造成破坏。为此,以冗余驱动6PUS-UPU并联机器人为例,对驱动分支、约束分支和动平台的速度、加速度进行分析,引入偏速度和偏角速度,使用Kane方法建立系统的动力学方程。提出以最小化最大瞬时驱动力为目标,使用加权最小二乘法对驱动力进行协调分配,通过数值算例获得给定运动轨迹情况下各分支驱动力。采用DSP控制器和运动控制器相结合的方式提高驱动力协调分配的实时性,实现对冗余驱动力的控制。实验结果表明:在冗余驱动力作用下,瞬时最大驱动力明显降低,且驱动力分配更加均衡,证明了所提出的驱动力协调分配方法和冗余驱动力控制策略的有效性。
- 窦玉超姚建涛高思慧韩兴刘晓飞赵永生
- 关键词：冗余驱动
- 6-PUS/UPU并联机器人动力学建模及仿真被引量：9
- 2012年
- 对提出的一种新型6-PUS/UPU 5自由度并联机器人进行了动力学建模与仿真研究。首先利用凯恩方法对并联机器人进行动力学分析,然后Pro/E软件对并联机器人进行了建模,最后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真,并对凯恩动力学模型算出的驱动力与Adams仿真测出的驱动力进行比较,比较结果表明实体模型和动力学模型的准确性,并为优化动力学模型参数提供了有效的方法。
- 梁顺攀高思慧韩兴赵永生
- 关键词：并联机器人动力学仿真
- 一种中厚板平直度在线检测装置
- 一种中厚板平直度在线检测装置，它主要由支撑架、升降装置、检测主梁和位移检测装置四部分组成，所述支撑架由支撑架立柱、定位底板、支撑架横板和支撑肋板组成，所述支撑架由支撑架立柱、定位底板、支撑架横板和支撑肋板组成，所述检测主...
- 孙登月韩兴许石民
- 文献传递
- 压平机平直度检测装置的设计与压平方案研究
- 随着钢铁行业的不断发展,我国对钢板平直度的要求也越来越严格。本课题以厚板矫直为研究方向,以压平机的设计为依托,对平直度检测装置和压平模型进行设计及改进,分析研究压平方案,对提高压平机的矫直效率具有重要的实用价值。首先,本...
- 韩兴
- 关键词：平直度有限元模拟
- 文献传递
