黎波
- 作品数：26 被引量：75H指数：6
- 供职机构：解放军理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学机械工程矿业工程更多>>
- 挖掘臂的液压缸摩擦模型辨识与分析被引量：7
- 2013年
- 挖掘臂的液压缸摩擦力使系统动态特性恶化,对其进行有效的摩擦补偿是提高控制性能的关键。为获得液压缸的精确摩擦模型,建立了铲斗关节动力学方程,方程中分别采用了库仑摩擦、库仑+黏性摩擦及Stribeck摩擦模型。针对系统中存在的有色噪声,采用了改进的递推最小二乘法辨识未知参数。将辨识的三种摩擦模型进行对比分析表明,Stribeck摩擦模型精度最高,能很好地预测液压缸驱动力。其中,Stribeck摩擦模型的辨识误差比库仑+黏性摩擦及库仑摩擦分别减少约8%与18%。
- 黎波严骏郭刚唐建张梅军
- 关键词：液压缸递推最小二乘法
- 基于虚拟仪器技术的机械装备传感器故障监测与诊断系统研究
- 对机械装备的状态进行监测需要使用各种参量测试传感器。如果传感器出现故障,就会输出错误信号,将影响监测结果,所以,需要对传感器的故障进行监测与诊断。研究基于虚拟仪器技术的机械装备传感器故障监测与诊断系统可以及时发现传感器状...
- 郭刚王正兵黎波杨建华
- 关键词：传感器小波变换计算机仿真
- 文献传递
- 液压挖掘机工作装置轨迹模糊控制方法
- 液压挖掘机结构复杂,作业模式多,必须采取有效的方法对其进行控制。利用模糊控制方法对各执行元件运动进行协调,完成要求的工作装置的空间轨迹,符合操作者的操作经验和工作装置运动特性。因此,本文提出基于经验的模糊控制方法并进行实...
- 郭刚黎波张宏梅罗文兴
- 关键词：挖掘机控制方法
- 文献传递
- 基于信息的机械装备综合诊断系统研究
- 机械装备由于工作条件和环境恶劣，出现故障必须及时发现和修复，否则会加重机械装备的损坏。机械装备由多个系统组成，原理和结构复杂，传统的故障诊断技术和方法难以完成故障诊断任务。综合运用机械装备各系统的测试信息，综合运用各种故...
- 郭刚杨建华黎波邓伟
- 关键词：机械装备故障诊断计算机仿真
- 文献传递
- 液压挖掘机工作装置轨迹模糊控制方法
- 液压挖掘机结构复杂，作业模式多，必须采取有效的方法对其进行控制。利用模糊控制方法对各执行元件运动进行协调，完成要求的工作装置的空间轨迹，符合操作者的操作经验和工作装置运动特性。因此，本文提出基于经验的模糊控制方法并进行实...
- 郭刚黎波张宏梅罗文兴
- 关键词：液压挖掘机
- 液压挖掘臂关节伺服系统非线性动态特征研究被引量：5
- 2012年
- 为有效分析挖掘臂关节伺服控制系统,提高控制精度,通过机理建模分析了系统存在的非线性特性——比例阀死区、阀控非对称液压缸动态特性不对称特性、液压缸非线性摩擦力、非线性液压弹簧力及挖掘臂关节非线性动力学。通过实验验证了系统中各项非线性特性对其控制性能的影响。结果表明,以上几种非线性特性对系统动态响应均存在不利影响。
- 黎波严骏曾拥华郭刚
- 关键词：电液伺服系统阀控非对称液压缸非线性
- 挖掘臂电液伺服系统非线性辨识被引量：6
- 2012年
- 针对机理建模存在未建模动态及其参数辨识难的问题,采用由分段非线性模块、线性时不变动态模块及间隙非线性模块串联组成的Pseudo-Hammerstein-Wiener模型来描述挖掘臂电液伺服系统。利用关键变量分离原理将系统模型化解为最小二乘格式,再采用带中间变量估计的改进递推最小二乘算法进行辨识。实验表明,辨识所得Pseudo-Hammerstein-Wiener模型能很好地逼近实际系统,误差比Hammerstein及线性模型分别减少29%及68%。
- 黎波严骏刘安心曾拥华郭刚
- 关键词：电液伺服系统
- 液压挖掘机器人挖掘臂轨迹智能控制方法研究
- 液压挖掘机器人进行挖掘作业的工况复杂,为使液压挖掘机器人适应不同作业和使用工况,满足各开工程需要,必须采取有效的方法控制工作臂的姿态。采用连续轨迹跟踪控制方法,对于存在复杂非线性的液压挖掘机器人工作臂而言,计算复杂,控制...
- 郭刚罗文星张宏梅黎波
- 关键词：机器人液压控制方法
- 文献传递
- 工程机械液压工作装置性能检测平台被引量：1
- 2014年
- 工程机械液压工作装置性能好坏是评价其作业能力的一个重要指标,对工作装置进行性能检测与分析,是进行工程机械调试、维修与验收的依据。为分析工程机械的液压工作装置性能,我们设计出一种工程机械液压工作装置性能检测平台。
- 钱海波严骏凌海风黎波
- 关键词：工程机械机械液压
- 液压挖掘机作业过程预测控制方法研究
- 液压挖掘机由机械机构和液压系统组成，对其进行自动控制若直接使用现代控制理论，会遇到许多技术上的困难。这主要是由于液压挖掘机作业过程比较复杂，存在非线性、多输入多输出、时变、不确定性等，对液压挖掘机作业过程要获得准确数学模...
- 郭刚黎波张宏梅罗文兴
- 关键词：液压挖掘机作业过程预测控制
