周翟和
- 作品数:93 被引量:261H指数:10
- 供职机构:南京航空航天大学更多>>
- 发文基金:国家自然科学基金中国航空科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术文化科学电子电信交通运输工程更多>>
- 一种基于改进的扩展卡尔曼滤波算法的两轮自平衡机器人姿态解算方法
- 本发明是一种基于改进扩展卡尔曼滤波算法的两轮自平衡机器人姿态解算方法。针对现有两轮自平衡机器人的姿态解算方法不能很好的满足精度、实时性、简便性等要求,本发明方法利用改进的扩展卡尔曼滤波算法,有效的融合了惯性传感器姿态测量...
- 周翟和胡佳佳虞波沈超赵庆涛
- 文献传递
- 一种基于自适应似然分布的离散四元数粒子滤波数据处理方法
- 本发明提出的一种基于自适应似然分布的离散四元数粒子滤波数据处理方法,属于数据处理和多传感器数据融合技术领域,主要用于解决粒子滤波器在姿态估计中观测精度难以保证,不可靠的观测信息使精度较低的观测值的权重增加,影响滤波精度的...
- 周翟和安之民游霞田祥瑞
- 一种基于KLD采样的混合粒子联邦滤波数据处理方法
- 本发明提出的一种基于KLD采样的混合粒子联邦滤波数据处理方法,属于数字滤波和多传感器数据融合技术领域,主要用于解决多传感器组合导航系统既包含线性子系统又包含非线性子系统时传统联邦卡尔曼滤波无法获得有效精度的问题,该方法以...
- 周翟和邹克臣李永斌
- 一种用于光纤陀螺寻北的粒子滤波方法
- 本发明公布了一种用于光纤陀螺寻北的粒子滤波方法,首先建立单轴光纤陀螺敏感地球自转角速率水平分量的输出特性;然后根据所选光纤陀螺寻北方案建立非线性光纤陀螺寻北系统的状态空间模型和观测模型;对后验概率密度函数进行混合高斯近似...
- 熊剑刘建业赖际舟熊智赵伟周翟和于明清钟丽娜
- 基于无线射频技术的移动机器人姿态解算调试系统设计被引量:5
- 2016年
- 利用上位机调节用于姿态解算的滤波器参数对移动机器人姿态测量有着十分重要的意义。针对有线传输方式会对机器人行动造成干扰的问题,提出了一种基于无线射频技术的移动机器人姿态解算调试系统。系统选择STM32微处理器作为控制核心,利用MEMS陀螺仪和加速度计采集机体姿态信息,解算机器人最优估计姿态角。通过以nRF24L01为核心的无线通信模块,实现姿态采集模块和上位机应用平台的无线数据通讯。经过实验结果表明,提出的基于无线射频技术的移动机器人姿态解算调试系统具有较好的可靠性和实时性,便于移动机器人系统的调试,有一定的工程应用价值。
- 沈超周翟和胡佳佳
- 关键词:移动机器人无线射频
- 一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法
- 本发明公布了一种用于惯性组合导航系统中的改进混合高斯粒子滤波方法,本发明首先根据惯性组合导航的特点建立SINS/GPS组合导航系统的状态方程、观测方程及噪声模型;根据该模型特点,建立符合要求的混合高斯高斯粒子滤波算法结构...
- 周翟和刘建业赖际舟熊剑曾庆化赵伟于明清吕品
- 文献传递
- 自适应联邦卡尔曼滤波在机器人组合导航系统中的应用研究被引量:10
- 2017年
- 利用里程计(OD)与全球定位系统(GPS)辅助捷联惯性导航系统(SINS)构成一种高可靠性的组合导航系统。推导并建立了局部滤波器的数学模型,并针对联邦滤波器在栽体发生异常扰动时滤波精度较低的问题,设计了基于SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦滤波器,有效补偿了系统异常扰动或动力学模型误差。仿真模拟了机器人的全航线运行轨迹进行验证,仿真结果表明,SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦卡尔曼滤波算法与相同组合导航系统的非自适应联邦卡尔曼滤波算法相比,在保障机器人导航定位可靠性及容错能力的前提下,能有效抑制异常扰动的影响,导航精度得到进一步改善。
- 吕建新周翟和伏家杰张倩云
- 关键词:自适应滤波组合导航联邦滤波机器人
- 一种基于线性调频Z变换的无人机控制律品质评估方法
- 本发明公开了一种基于线性调频Z变换的无人机控制律品质评估方法,步骤:选取待评估控制回路的激励信号注入点、输入/输出信号的采集点;根据待评估控制回路的特征频率,设计特制的激励信号;对待评估控制回路的输入信号和输出信号进行采...
- 李春涛程遵堃周翟和
- 文献传递
- 一种基于误差四元数三维矢量分布的高斯粒子滤波数据处理方法
- 本发明提出的一种基于误差四元数三维矢量分布的高斯粒子滤波数据处理方法,属于数字滤波和多传感器数据融合技术领域,主要用于解决粒子滤波器在姿态估计中存在庞大的计算负担问题,该方法以高斯粒子滤波为框架,融合陀螺仪、加速度计及磁...
- 周翟和曾传伟邹克臣赖际舟姚睿曾庆喜
- 文献传递
- 工业自动化产品质检中机器视觉系统标定方法研究被引量:8
- 2014年
- 以实际自动化生产线中汽车零件产品质检系统为研究对象,系统地分析了自动化视觉质检系统标定的主要原理,提出了基于LabVIEW视觉助手平台的标定方法。主要研究了标定的原理、方法,标定信息的存储与读取及相应的LabVIEW视觉助手节点的使用方法,并通过理论分析和实际测量实验数据验证了该方法的可行性。
- 邓小峰姚睿周翟和汪丽群
- 关键词:机器视觉LABVIEW