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梁炜
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228
被引量:243
H指数:8
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中国科学院沈阳自动化研究所
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发文基金:
国家自然科学基金
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相关领域:
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电子电信
机械工程
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合作作者
张晓玲
中国科学院研究生院
郑萌
中国科学院沈阳自动化研究所
于海斌
中国科学院沈阳自动化研究所
彭士伟
中国科学院沈阳自动化研究所
杨雨沱
中国科学院研究生院
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梁炜
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张晓玲
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6篇
2010
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2009
5篇
2008
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智能电网中基于PMU部署的错误数据注入攻击防御方法
本发明涉及智能电网安全技术,具体地说是智能电网中基于PMU部署的错误数据注入攻击防御方法。该方法包括新的低开销混合攻击机制、脆弱节点的PMU预部署以及全网基于PMU的贪心策略部署三个阶段。在新的低开销混合攻击机制阶段,攻...
梁炜
裴超
李世明
杨雨沱
刘帅
王恺
韩晓佳
肖杨
文献传递
单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定方法
被引量:8
2021年
将单目相机和惯性测量单元(IMU)固定在机械臂末端,可以有效地协助机械臂进行运动估计和场景感知。单目相机、IMU和机械臂之间可靠、准确的标定是实现随动感知的前提。但是,传统的标定方法存在耦合误差大、标定一致性差和6自由度激励不充分的问题。为此,本文提出了一种新颖的单目相机-IMU-机械臂的空间联合标定模型,该模型能够将旋转分量的误差和平移分量的误差完全解耦。此外,创新性地设计了一种螺旋式运动轨迹来标定感知模块,采用这种运动轨迹能够避免6自由度激励不充分和一致性差等问题。在实验环节,本研究搭建了单目相机-IMU-机械臂空间联合标定平台,计算得到三轴姿态角和平移分量的均方根误差分别小于0.7°和7 mm,证明了所提标定方法的有效性。
王鑫
李伟
梁炜
张华良
张华良
关键词:
机械臂
基于二叉检测树的智能电网邻居区域恶意电表检测方法
本发明涉及一种基于二叉检测树的智能电网邻居区域恶意电表检测方法。本发明以用户电表为叶子节点,建立二叉检测树作为逻辑结构,辅助查找智能电网邻居区域中的恶意电表;当检测器检测二叉树上的任意节点时,不仅检测以该节点为根的子树下...
梁炜
夏小芳
郑萌
张晓玲
文献传递
一种轻型的高速无线传感器节点
本发明涉及无线传感器网络技术领域,具体地说是一种轻型的高速无线传感器节点,包括壳体、第一电路板、第二电路板、无线通信模块和连接器,第一电路板和第二电路板平行设置于壳体中,第二电路板下方设有无线通信模块,第一电路板、第二电...
梁炜
彭士伟
张晓玲
于海斌
李世明
文献传递
一种基于机会转发的认知无线传感器网络路由方法
本发明涉及认知无线传感器网络技术,是一种基于机会转发的认知无线传感器网络路由方法。认知传感器网络中的认知节点采用周期性的休眠‑唤醒机制,首先利用频谱感知技术判断主用户的状态,如果主用户不活跃,那么数据发送节点使用广播前导...
郑萌
王楚晴
梁炜
苑旭东
夏晔
张思超
文献传递
一种基于置换群的多天线认知无线网络信道汇合方法
本发明涉及无线网络技术,是一种基于置换群的多天线认知无线网络信道汇合方法,可以使配备多根天线的认知用户在无需时钟同步的情况下实现信道盲汇合。本发明在设计跳频序列时充分利用信道多样性、置换群封闭性、多天线并发性等特性,将正...
梁炜
于海斌
杨博
张晓玲
单目视觉和IMU融合的自适应室内定位方法
本发明涉及单目视觉和IMU融合的自适应室内定位方法,包含以下步骤:采集IMU的加速度和角速度以此来确定载体的运动模式;若载体处于慢速运动模式,对图像采用基于视觉SIFT特征点匹配算法得到相邻两帧图像中目标的偏移量;若载体...
梁炜
张吟龙
郑萌
谈金东
于海斌
彭士伟
赵有健
文献传递
一种基于冗余AP的工业无线网络漫游方法
本发明涉及一种基于冗余AP的工业无线网络漫游方法。本发明根据工厂自动化中应用空间较小但遮挡物较多的特殊环境,充分考虑工厂自动化应用需求,在单跳星型网络中加入冗余AP作为站点通信的桥梁,提出一种基于冗余AP的工业无线网络漫...
梁炜
杨雨沱
林俊如
于海斌
张晓玲
杨中兴
文献传递
多跳认知无线网络的空时联合接入方法
本发明涉及一种多跳认知无线网络的空时联合接入方法。在无线网络确定多跳传输路径后,认知用户分别通过空域感知和时域感知判定是否存在自由机会或共享机会,然后根据自由机会或共享机会确定频谱接入方式及传输功率。本发明通过联合考虑频...
于海斌
梁炜
许驰
郑萌
张晓玲
文献传递
一种面向工业无线网络的自动按需重传时隙分配方法
本发明涉及工业无线网络技术,具体地说是一种面向工业无线网络的自动按需重传时隙分配方法。该方法包括超帧结构和网络工作机制设计,重传时隙分配,现场设备丢包率动态调整三个步骤。本发明方法综合考虑工业无线网络采用增强星型拓扑,网...
梁炜
石华光
郑萌
刘帅
杨雨沱
张思超
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