段冰蕾
- 作品数：2 被引量：24H指数：2
- 供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- TH50型码垛机器人动态静力学分析被引量：12
- 2011年
- 针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性.
- 李金泉段冰蕾南倩
- 关键词：机器人码垛动力学
- 新型码垛机器人工作空间及影响系数分析被引量：12
- 2011年
- 针对一种新型码垛机器人,利用D-H方法建立了其运动学模型,然后利用数值方法在考虑各参数边界条件的基础上对其运动学方程进行求解,得到了机器人工作空间的三维图和二维截面图.在此基础上,提出并定义了机器人工作空间的影响系数,进一步求得了机器人杆长和转角参数对其工作空间的影响系数曲线,定量分析了机器人2个结构参数的变化对工作空间的影响,从运动学角度为机器人结构优化和设计提供了依据.
- 李金泉段冰蕾李忠明
- 关键词：码垛机器人
