王树国
- 作品数：224 被引量：1,158H指数：17
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学医药卫生更多>>
- 弯曲增敏型光纤曲率传感器机理的研究被引量：11
- 2007年
- 近年国外出现一种直接检测弯曲的低成本光纤曲率传感器,采用弯曲增敏技术提高光纤对弯曲的灵敏度。这种传感器的线性范围宽,能区分正向弯曲和负向弯曲,在测量较大弯曲变形的场合更具优势;并且适合埋入结构内部检测,通过转换还可测量轴向应变。然而其传感机理方面的研究仍处于探索阶段。通过分析光辐射度余弦定律理论、回音壁光线理论、沟槽角度理论等国内外对该传感器机理的研究成果,并基于平面波导的光散射损耗理论,提出了光纤曲率传感器的机理。指出弯曲引起光纤敏感区表面散射损耗的改变是导致光传输损耗改变的原因;推导出损耗与光纤弯曲半径、表面特性、光纤结构参量关系的数学模型,并通过实验验证了模型的有效性。
- 刘仁强刘品宽付庄赵言正王树国
- 关键词：光纤光学传感机理表面散射
- 一种用于血管内微创介入手术的导管机器人系统
- 一种用于血管内微创介入手术的导管机器人系统，它涉及一种辅助血管内微创介入手术的机器人系统。为降低手术现场患者和医生的辐射危害，实现隔室异地介入手术，反馈导管输送力。主手手柄及计算机主机置于控制室内，控制柜、导管手柄、主从...
- 付宜利王树国高安柱刘浩梁兆光李凯
- 文献传递
- 一种导管自动介入装置
- 一种导管自动介入装置，它涉及一种导管输送装置。本发明为解决现有连续式输送装置力反馈难和存在滑移，间歇式输送装置的电机需要频繁地正反转交替的问题。两个夹爪固定轨对称设置在第一固定轨和第二固定轨的外侧，第一双齿条下端的燕尾榫...
- 付宜利刘浩黄文泰颜增翼王树国
- 文献传递
- 用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法
- 用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法，它涉及一种串联机械臂逆运动学数值解法，具体涉及一种用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法。本发明为了解决现有微创手术机械臂控制系统精度较低、实时性较差的...
- 潘博付宜利曲效锋王树国艾跃
- 文献传递
- 数控加工中刀心轨迹的新算法被引量：3
- 1996年
- 引入了加工零件方向性的概念，建立了数控加工中各种形态刀心轨迹的数学模型，应用矢量代数、微分几何、复交函数等理论，提出了一种数控加工轨迹的新算法，其结果可用Ｃ语言以图形方式在微机上动态地显示出来．
- 姜洪源葛研军王树国
- 关键词：刀具偏置数学模型数控加工
- 空间柔性机械臂大负载情况下的动力学仿真被引量：3
- 1996年
- 对大质量负载下柔性空间机械臂进行了动力学数值仿真，根据由拉格朗日公式推导出的一杆和平面二杆的非线性模型，采用变步长四阶龙格—库塔法计算，得到大负载下机械臂的运动情况，仿真结果精确可靠，实时性强．
- 丁希仑王树国
- 关键词：柔性机械臂仿真动力学空间机器人机器人
- 机器人柔性臂的控制策略研究被引量：4
- 1999年
- 综述了国内外机器人柔性臂控制策略研究的最新成果，
- 付庄王树国蔡鹤皋
- 关键词：柔性臂非线性控制智能控制控制策略机器人
- 乘势聚力 协同创新 推进世界一流大学建设
- 胡锦涛总书记最近在报告中提出了关于高等教育和人才培养的问题,引起了我们的关注。在此我对高等教育的发展发表几点看法:第一,社会发展需求是高等教育内在变革的指南针,我们不能偏离社会的实践,更不能偏离社会的需求。特别是在21世...
- 王树国
- 文献传递
- 腹腔微创手术机器人主从实时控制算法
- 2010年
- 根据D-H法对腹腔微创手术机器人进行了运动学分析.针对基于运动学反变换法的机器人运动模型,存在超越函数和存在多解,影响主从响应速度的问题.基于微分的思想,将微小时间内位移代替瞬间速度,提出适合手术机器人的主从实时控制算法.通过增加反馈环节消除这种算法的累积误差,提高系统的运动精度.
- 王树国谢琦潘博付宜利
- 关键词：微创外科手术机器人主从控制
- 机器人动态模拟的研究
- 1990年
- 本文给出了机器人运动学通用计算公式及动力学计算方法。应用该方法可对不同类型的机器人动态特性参数进行计算分析,从而为机器人的设计提供了理论依据。
- 王树国
- 关键词：机器人动力学计算方法
