陶永
- 作品数：139 被引量：1,147H指数：13
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程经济管理航空宇航科学技术更多>>
- 基于威胁评估与生物激励神经网络的机器人路径规划研究被引量：2
- 2019年
- 针对未知动态环境下移动机器人的路径规划问题,考虑传感器检测范围的有限性与动态障碍物运动的不确定性,提出一种基于动态威胁评估的改进生物激励神经网络算法。采用栅格法与基于虚拟目标点的滚动优化方式进行路径寻优。进一步地,提出一种基于直觉模糊集的动态属性决策方法,评估动态障碍物对机器人的威胁程度,并根据生物激励神经网络(BINN)的特点,在动态威胁模型中引入导向传递方式建立子激励模型,引入神经元“亲近值”改进神经元动态变化方程。最后,通过仿真实验验证了该改进算法的有效性。
- 代亚兰熊禾根陶永李公法
- 关键词：路径规划
- 汽车起重机吊物防摆可控因素实验分析及理论研究被引量：3
- 2016年
- 为了实现汽车起重机自动化控制作业,同时有效提升作业效率,对汽车起重机工作过程中吊物产生摆动的影响因素进行了分析。改变工作过程中可控的因素(臂长、绳长、变幅角度、重量)水平,组合了54组常用工况并分别利用陀螺仪测量各组工况下摆角幅值,得到臂长对摆角幅值为正影响,其余因素为负影响的结果。利用拉格朗日分析力学建立起汽车起重机准确的动力学模型,并根据此模型,研究了对汽车起重机吊物防摆行之有效的三角函数S曲线回转策略,然后以建立的准确动力学模型为基础,计算了不同回转时间对摆角幅值的影响,为后续控制算法的实现过程中选择合适的加速段、匀速段和总回转时间提供参考。
- 朱长建姜洪喆王伟陶永
- 关键词：汽车起重机摆角动力学模型S曲线
- 一种复合机器人控制方法、装置和复合机器人
- 本申请提供一种复合机器人控制方法、装置和复合机器人。所述方法第一方面，通过预先建立带载姿态库，带载姿态库中存储有复合机器人在带载载物时的位姿和包络尺寸，这样，基于带载姿态库，复合机器人能够间接感知带载载物时，其在某个位姿...
- 陶永高赫张宇帆谭栋华刘海涛万嘉昊
- 一种磁吸附机器人裂缝定位及跟踪方法、系统及存储介质
- 本发明提供一种磁吸附机器人裂缝定位及跟踪方法、系统及存储介质，包括机器人采集裂缝图像；将图像输入至经过训练的裂缝分析定位网络，获取分析定位的裂缝二值图像；基于裂缝二值图像采用准均匀B样条曲线的裂缝修复路径预提取方法进行路...
- 陶永高赫温宇方黄石书段练刘海涛兰江波韩栋明
- 一种基于点云近邻点密度的人机协调空间判断方法和装置
- 本发明涉及一种基于点云近邻点密度的人机协调空间判断方法和装置，建立人体上肢模型，建立康复机器人模型；利用蒙特卡洛方法生成人体上肢工作空间的第一点云和康复机器人机械臂工作空间的第二点云；对第一点云和第二点云进行滤波，得到第...
- 陶永季源隆韩栋明高赫刘海涛万嘉昊
- 一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法
- 本发明公开了一种机器人液压驱动转动关节闭环控制方法，通过对进油口、出油口压力值的检测并相应调节PWM占空比，对液压驱动液压转动关节转动角度、进油口和出油口压力的实时检测，对电机转速进行适时调节，从而形成闭环反馈回路，保证...
- 陶永胡磊房增亮孙贝高进芃
- 文献传递
- 智能机器人研究现状及发展趋势的思考与建议被引量：65
- 2019年
- 随着工业化进程的推进和信息化时代的到来,智能机器人在智能制造、智能交通自动化、物联网、医疗健康与智能服务等方面扮演越来越重要的角色。本文结合作者在智能机器人领域的相关工作,分析国内外智能机器人发展研究的基础上,就目前人机协作、无人驾驶、情感识别、脑机接口、仿生软体机器人和云平台、大数据网络等关键与前沿技术的研究作简要的综述,概要展望了其发展趋势并提出关于我国智能机器人发展的思考与建议。希望能够在把握国内外智能机器人前沿技术发展的同时,为发展我国智能机器人技术与产业提供相关理论、方法及技术方面的参考与借鉴。
- 陶永王田苗刘辉江山
- 关键词：智能机器人人机协作无人驾驶技术情感识别脑机接口
- 基于改进粒子群算法的焊接机器人轨迹优化控制方法被引量：7
- 2018年
- 面向6自由度弧焊工业机器人的优化控制,对机器人的可达性、奇异性和避免碰撞等约束进行分析,提出约束条件来进行建模,建立了弧焊机器人的参数化运动学模型,在此基础上提出一种基于改进PSO优化算法的弧焊机器人轨迹优化控制方法,满足给定的约束条件,使得弧焊机器人在一定的机座位置优化焊接作业轨迹,以更加精确地完成焊接作业。最后,通过仿真和实验验证所提算法的有效性。
- 许曦熊禾根陶永谢先武刘辉孙柏树
- 关键词：弧焊机器人
- 并联装箱机器人静动态特性研究
- 2018年
- 装箱机器人的静刚度、模态分析、瞬态动力学等是机器人的静动态特性主要指标。为使装箱机器人的静动态特性能够满足工作使用的要求,前期设计时就必须对其进行预估。针对前期预估问题,提出了评价指标和约束条件,按设计流程求出最优参数值。以求解的结果为算例,用Matlab软件求出其全域静刚度预估值和全域模态预估值。建立了装箱机器人的动力学模型,并用SINOVATION软件求出关节力矩曲线,商用软件仿真验证了仿真结果的正确性,为提高装箱机器人的静动态性能及装箱机器人伺服电机和减速机的预估奠定了基础。
- 孙文成陶永高进芃房增亮
- 关键词：静动态特性静刚度模态分析
- 一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法
- 2009年
- 通过部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型对用户意图进行建模,提出了一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法.该方法考虑了动作的不确定性和状态的部分可观测性,对用户意图、智能轮椅导航控制的动作空间进行建模,通过状态预测进而选择行为的最优规划,实现用户期望总值的最大化.首先介绍了POMDP的原理及模型,然后提出了基于POMDP用户意图的智能轮椅控制状态空间、动作空间、观察值集合、奖赏值和概率分布,进而提出了一种基于概率密度函数的用户意图求解方法.最后,对基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制进行了试验,并对试验结果进行了分析,从而验证了所提方法的实时性和有效性.
- 陶永王田苗魏洪兴陈殿生
- 关键词：智能轮椅控制方法
