马国锐
- 作品数：9 被引量：57H指数：5
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术更多>>
- 箱型钢结构轨道式焊接机器人D-H模型与连续轨迹规划被引量：15
- 2017年
- 针对箱型钢的结构特征和焊接过程特点,设计了一款5自由度的轨道式焊接机器人,用于箱型钢结构安装现场的自动化焊接.采用D-H法,建立了机器人运动学模型,并通过特定的代数方法进行了逆运动学求解,推导出了焊枪末端的空间位姿参数与焊接机器人各关节变量的解析关系模型.在此基础上,采用连续路径运动的轨迹规划法,在给定焊枪末端轨迹时,对各关节的运动情况进行了MATLAB仿真研究.结果表明,导出的逆运动学求解模型可用于箱型钢结构焊接机器人的连续运动轨迹和姿态规划和控制,为实施机器人的运动控制奠定了基础.
- 朱志明马国锐刘晗刘博
- 关键词：焊接机器人运动学模型
- 箱型钢结构焊接机器人系统机构设计与研究
- 箱型钢结构在建筑、桥梁等领域的应用愈来愈广泛,针对安装现场迫切需要解决的自动化焊接问题,本文提出了一种箱型钢结构焊接机器人系统。在对其总体结构进行了功能分析和论证的基础上,进行了机械结构详细设计。在焊接机器人系统水平安装...
- 朱志明马国锐倪真周桂云刘晗王尧
- 关键词：焊接机器人
- 文献传递
- 基于蒙特卡洛法的箱型钢结构焊接机器人工作空间分析
- 针对箱型钢的结构形状特征、安装现场空间位姿多样化、现场焊接问题复杂性等,设计了一种5自由度的串联焊接机器人,该机器人安装拆卸方便,可适应不同尺寸的箱型钢结构现场焊接。在采用D-H法建立机器人运动学模型,并对正运动学问题进...
- 朱志明马国锐郭吉昌刘晗
- 关键词：焊接机器人运动学模型
- 文献传递
- 箱型钢结构焊接机器人系统机构设计与研究被引量：11
- 2014年
- 箱型钢结构在建筑、桥梁等领域的应用愈来愈广泛,针对安装现场迫切需要解决的自动化焊接问题,提出了一种箱型钢结构焊接机器人系统。在对其总体结构进行了功能分析和论证的基础上,进行了机械结构详细设计。在焊接机器人系统水平安装和垂直安装两种极限使用位置下,对所设计的轨道机械结构进行了力学有限元分析,结果表明:该机构设计合理,力学性能完全满足使用要求。该机器人系统具有使用灵活、可适用于不同尺寸的钢结构焊接、有助于获得良好的焊接质量和较高的焊接效率、适应条件恶劣的现场焊接工况等优点。
- 朱志明马国锐刘晗王尧倪真周桂云
- 关键词：焊接机器人
- 基于UG的弧焊机器人离线编程系统开发被引量：12
- 2016年
- 针对KUKA KR30L16型6自由度焊接机器人,应用UG/Open二次开发函数和C++编程语言,进行了基于UG可视化平台的离线编程系统开发,实现了焊接机器人系统和常用焊接工件的三维建模及组装、运动学求解、焊接轨迹规划、运动路径仿真与检测、焊接控制程序自动生成等功能。详细探讨了系统开发中的关键技术问题。仿真检测与试验结果表明,所开发的离线编程系统能够满足车间常用工件焊接的离线编程要求,提高了焊接生产效率。
- 郭吉昌朱志明闫国瑞马国锐
- 关键词：弧焊机器人离线编程系统运动学求解
- 基于蒙特卡洛法的箱型钢结构焊接机器人工作空间分析被引量：9
- 2016年
- 机器人的工作空间是衡量其适用范围和工作能力的重要运动学指标。在简要介绍5自由度箱型钢结构轨道式焊接机器人的基本结构之后,采用D-H法分别建立了该机器人在直线段和圆弧段轨道的运动学模型。将运动学模型转换至以箱型钢中心为基准的坐标系,基于蒙特卡洛法采用工程软件MATLAB对机器人的工作空间进行了仿真分析,仿真结果表明所设计焊接机器人的工作空间形状紧凑,与所期望的实际需求相符。综合考虑机器人工作空间与实际机械结构约束,确定了该机器人所适用的箱型钢结构尺寸范围。
- 朱志明马国锐郭吉昌于英飞周桂云邓玉萍
- 关键词：焊接机器人运动学分析运动学模型
- 基于UG的弧焊机器人离线编程系统开发研究
- 针对KuKa的KR30L16型6自由度机器人,应用UG/Open二次开发函数及C++编程语言,开发了基于UG可视化平台的离线编程系统。系统实现了焊件的三维建模、运动学求解、焊接轨迹规划、运动仿真与检测、控制程序自动生成等...
- 郭吉昌朱志明马国锐
- 关键词：弧焊机器人离线编程系统运动学求解
- 文献传递
- 多丝电弧焊技术及其电弧稳定性和焊缝成形被引量：5
- 2016年
- 多丝电弧焊技术是重要的高效焊接工艺方法,双电源双丝气体保护电弧焊、多电源多丝埋弧焊已经有较为广泛的应用。关于多丝电弧焊工艺、电弧热源模型、电弧间相互作用等,焊接工作者开展了大量卓有成效的研究工作。根据焊丝、电弧和电源数量及电弧燃烧方式,将多丝电弧焊技术分为单电弧、多电弧和多电弧耦合三大类,在简要介绍各种多丝电弧焊技术工作原理的基础上,侧重于电弧间相互作用力和电弧燃烧规律、焊接工艺规范与焊缝成形的探讨和总结,以期促进多丝电弧焊技术的进一步研究发展和应用。
- 郭吉昌朱志明马国锐符平坡
- 关键词：焊缝成形
- 箱型钢结构环缝焊接的机器人运动学分析与轨迹规划被引量：12
- 2017年
- 针对箱型钢结构施工安装现场的环缝焊接问题,设计了一种直-弧组合轨道式焊接机器人系统。对该系统进行了基于标准D-H模型和Craig修正模型的运动学对比分析,总结了各模型的运动学建模和求解过程的区别及适用性。针对箱型钢结构环缝焊接的焊枪运动轨迹规划,提出综合轨迹规划法(CTPM)。该方法使机器人以最少的自由度在箱型钢结构环缝焊接时实现焊枪任意空间位姿调整功能,使得针对箱型钢结构直角焊接的轨迹规划更加简便高效。计算和仿真结果表明:所设计的机器人系统能够满足箱型钢结构环缝焊接的功能要求,综合轨迹规划法能够实现在箱型钢结构环缝焊接时对焊枪空间位姿的有效调整。
- 朱志明郭吉昌马国锐刘博
- 关键词：焊接机器人运动学分析
