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龚加庆

作品数：8 被引量：3H指数：1
供职机构：北京交通大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇专利
  • 3篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 6篇四足机器人
  • 6篇机器人
  • 4篇柔顺
  • 2篇调节装置
  • 2篇四叶草
  • 2篇躯干
  • 2篇脊柱
  • 1篇地形
  • 1篇星球探测
  • 1篇性能评价
  • 1篇运动仿真
  • 1篇运动性能
  • 1篇三自由度
  • 1篇顺化
  • 1篇中枢模式发生...
  • 1篇肘部
  • 1篇位置控制
  • 1篇物资运输
  • 1篇力矩
  • 1篇零力矩点

机构

  • 8篇北京交通大学

作者

  • 8篇龚加庆
  • 7篇张秀丽
  • 3篇鄂明成
  • 2篇周坤玲
  • 2篇吴海波
  • 1篇王昆
  • 1篇刘虎
  • 1篇李冬冬
  • 1篇刘虎

传媒

  • 1篇机电工程
  • 1篇北京交通大学...
  • 1篇人工智能与机...

年份

  • 1篇2017
  • 4篇2015
  • 3篇2013
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
一种基于串联弹性驱动器的三自由度柔顺机械臂
一种基于串联弹性驱动器的三自由度仿人机械臂，包括关节内的舵机和驱动转换模块和关节之间的连接臂。肩部主动上臂2和肩部副连接臂4相连，构成肩部；肩部和肘部驱动模块通过上臂从动臂7和上臂主动臂8连接，构成大臂，小臂从动臂10和...
张秀丽谷小旭龚加庆王昆
文献传递
一种具有首尾平衡调节装置的仿生四足机器人
本发明涉及一种具有首尾平衡调节装置的仿生四足机器人，包括躯干、头部平衡调节装置、尾部平衡调节装置以及四条机器人腿，所述四条机器人腿分布在机器人躯干下方，所述首尾平衡调节机构位于躯干前部横梁与后部横梁。本机器人采用数字舵机...
张秀丽龚加庆鄂明成刘虎
文献传递
一种用于四足机器人的四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱
一种用于四足机器人的四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，脊柱包括弹性构件、刚性构件、俯仰方向拉紧绳索和偏转方向拉紧绳索，弹性构件和刚性构件均为四叶草截面形状，弹性构件和刚性构件交替排列并且在四叶草结构叶瓣处留有穿绳孔，绳索沿着...
张秀丽吴海波鄂明成谷小旭龚加庆
一种用于四足机器人的四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱
一种用于四足机器人的四叶草形状的刚度可调柔顺脊柱，脊柱包括弹性构件、刚性构件、俯仰方向拉紧绳索和偏转方向拉紧绳索，弹性构件和刚性构件均为四叶草截面形状，弹性构件和刚性构件交替排列并且在四叶草结构叶瓣处留有穿绳孔，绳索沿着...
张秀丽吴海波鄂明成谷小旭龚加庆
文献传递
四足机器人的爬-站运动模式转换研究
2013年
为了提高四足仿生机器人的运动协调性和环境适应性,提出了一种基于仿生原理和零力矩点(ZMP)稳定判据的控制方法,实现了四足机器人的爬-站运动模式转换运动。首先,根据正常人由爬姿到站姿的躯干和四肢运动过程,规划了四足机器人"Babybot"爬-站运动模式转换的过程;然后,基于静平衡原则,利用多变量目标函数寻优的方法,确定了机器人爬-站运动模式转换过程中的关键姿态;最后,基于ZMP稳定判据,通过线性插值实现了机器人关键位姿之间的平稳过渡,并对其爬-站运动模式转换进行了动力学仿真,结果显示"Babybot"机器人用时9.5 s完成了从四足爬行到双足站立状态的平稳转换。研究结果表明,提出的基于仿生原理和ZMP稳定判据的轨迹规划方法在实现四足仿生机器人爬-站运动模式转换方面具有一定的有效性,也为四足仿生机器人实现高性能运动提供了一定的参考依据。
周坤玲张秀丽龚加庆
关键词：四足机器人零力矩点
头尾调节装置对四足机器人动态运动性能的影响研究
四足机器人因兼具运动的稳定性与灵活性，且具有大负重潜能，一直受到机器人研究机构及学者的重视。目前，四足机器人的研究目标逐渐由低速静态向高速动态方向发展。以往研究主要集中于起支撑移动作用的腿部的仿生设计及运动控制，要实现高...
龚加庆
关键词：四足机器人
基于SCS的四足仿生机器人运动仿真平台被引量：1
2015年
SCS(Simulation Construction Set)是Yobotics公司开发的对机械设备、仿生机械系统等复杂的多刚体系统进行运动仿真的软件包.基于SCS开发出一套面向四足仿生机器人的专用运动仿真平台,包括四足仿生机器人机构建模、基于VMC(Virtual Model Control)的动力学建模、地面接触模型及环境建模和数据处理模块设计.利用该仿真平台对一款16自由度四足仿生机器人的动态行走进行了仿真.结果表明:仿真过程流畅、快速、机器人行走平稳,验证了该仿真平台的实用性和可靠性.
张秀丽龚加庆刘虎
关键词：仿真平台运动仿真
四足机器人结构柔顺化设计与性能评价被引量：2
2013年
针对刚性四足机器人动态行走时的躯体姿态不平稳和地面冲击力大等问题,通过借鉴哺乳类四足动物的躯体结构,提出了一种以局部被动自由度为特征的四足机器人柔顺化结构,即,在刚性四足机器人腿部末端添加由压簧约束的直线移动副构成弹性腿部,在腰部添加由扭簧约束的横滚、偏转两个方向的转动副,形成柔性腰部。采用中枢模式发生器(CPG)方法建立了四足机器人的轨迹控制模型,结合力学分析和样机试验确定柔顺结构各个弹性自由度的刚度系数。物理样机运动实验表明,柔顺结构能够有效的降低四足机器人行走时的地面冲击力,减小躯干姿态变化程度,从而提高机器人行走的平稳性。
李冬冬张秀丽周坤玲龚加庆
关键词：四足机器人中枢模式发生器
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