孟庆爱
- 作品数：7 被引量：11H指数：2
- 供职机构：南京理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺兵器科学与技术更多>>
- 齿轮精整机械手轨迹规划与运动仿真研究被引量：5
- 2013年
- 齿轮精整机械手主要用于粉末冶金齿轮自动化生产线,将冶金成型的齿轮毛坯从传送带上抓起放到冲压设备上,对齿面进行精整和硬化处理,避免人工操作引起意外事故。根据机器人的工作任务,在MATLAB中建立数学模型,进行轨迹规划,解算出各关节运动参数。在ADAMS中建立机械手仿真模型,利用解算得到的数据,用Controls Toolkits建立控制系统,通过PID环节控制关节力矩,进行运动仿真研究,通过仿真观察各关节的运动并获得驱动力矩、角速度和角加速度等参数,为齿轮精整机械手控制系统的设计、模拟运动作业提供了理论依据和主要参数,为动态特性优化设计提供理论指导。
- 崔龙飞张龙孟庆爱
- 关键词：机器人仿真运动学动力学虚拟样机
- 齿轮抓取机械手运动学建模与仿真被引量：1
- 2014年
- 齿轮精整是利用数控精整冲床去除齿轮上毛刺以提高齿轮精度的一道工序,该工序需要将齿轮放置在冲床工作台的指定位置,且具有较高的定位精度。为了实现生产的自动化,提高生产效率,减少因人工疲劳所导致的危险事故,设计了一种齿轮抓取机械手来代替人工完成齿轮的放置并保证定位精度。分析了机械手各个运动构件与末端执行器在空间的位置关系,利用D-H法建立了机械手的坐标系,并在连杆坐标系简图的基础上,利用齐次坐标变换对机械手进行运动学建模。为机械手的运动规划和控制奠定基础。
- 仲冰冰张龙孟庆爱崔龙飞庄文许
- 关键词：机械手运动学仿真
- 火箭炮位置伺服系统的神经网络监督控制被引量：1
- 2012年
- 火箭炮发射架位置伺服系统中存在燃气流冲击力矩、参数时变、外部扰动等非线性因素的作用,针对传统PID控制难以在此复杂工况下取得良好控制效果的缺点,文中设计了基于传统PID控制的RBF神经网络监督控制器,完成了神经网络离线样本的选取和训练算法的改进,利用神经网络自学习、自整定能力增强系统的自适应能力。仿真结果表明此复合控制策略可以有效提高系统的控制品质。
- 孟庆爱张龙孙德张秀维
- 关键词：RBF神经网络监督控制
- 使用主动阻力矩的摩擦补偿新方法
- 2012年
- 针对旋转伺服系统中摩擦造成低速爬行和振荡现象,提出使用主动阻力矩进行摩擦补偿的方法,其原理是当伺服系统低速运行时,通过补偿系统主动增加负载阻力矩,并提高伺服系统控制器增益系数来降低系统输出调节量对摩擦力矩的灵敏度,应用灵敏度方程和稳定性理论证明了该方法的有效性。基于该方法设计了以磁流变制动器为核心的补偿系统,并将其应用于典型位置控制系统,建立仿真模型,仿真结果显示,在给定干扰力矩作用下,从零增加主动阻力矩至与干扰力矩数值比达到8时,跟踪误差波动幅值从0.45°降低至0.025°。该方法实时性好,并克服了高增益控制器容易给伺服系统带来振荡的不足,理论分析和仿真结果均表明补偿系统能有效抑制摩擦低速爬行和振荡现象。
- 庄文许杨必武马大为孟庆爱张秀维
- 关键词：非线性系统仿生设计
- 基于ADAMS的路锥收放机械手虚拟样机建模与仿真分析
- 2013年
- 利用SolidWorks软件建立路锥收放机械手三维实体模型,根据机械手的工作任务要求,在Matlab中建立数学模型,进行运动轨迹规划,反解出各关节运动参数。利用解算得到的数据,在AD-AMS虚拟样机软件中进行仿真研究。通过仿真观察各关节的运动并获得驱动力矩、角速度和角加速度等参数,为路锥收放机械手系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数,为动态特性优化设计提供理论指导。
- 崔龙飞张龙仲冰冰孟庆爱
- 关键词：仿真运动学
- 某型路锥收放机械手运动控制设计与研究
- 伴随我国高速公路的里程日益增加，公路养护的任务日益繁重，对公路养护机械自动化、信息化提出了更高的要求。目前，国内在公路维修作业时路锥的摆放与回收多采用人工操作，这种人工摆放和回收作业速度慢，安全系数低。本文主要针对本教研...
- 孟庆爱
- 关键词：运动控制DSP处理器硬件电路软件设计
- 文献传递
- 基于MATLAB的路锥收放机器人运动仿真研究被引量：1
- 2014年
- 路锥收放机器人是全自动交通路锥收放车上的一个重要机构,负责按照一定的规律把路锥从车上放下,还可以自动将路锥从地面收起,放到车上指定位置。按照设计指标对收放机器人进行了参数设计,讨论了该机器人的运动学问题,然后在MATLAB环境下,用Robotics Toolbox对该机器人的轨迹规划进行了仿真,通过仿真,观察到机器人各个关节的运动,并得到了所需的数据,仿真结果表明所设计的参数是正确的,能够达到预定的目标。
- 崔龙飞张龙孟庆爱
- 关键词：机器人仿真MATLAB
