张大鹏
- 作品数：4 被引量：27H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划北京市科技新星计划更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 三维导航结合机械臂手术系统经皮螺钉固定骨盆环的实验研究被引量：5
- 2012年
- 目的研究基于MicronTrack可见光导航系统的三维导航机械臂手术系统应用于经皮螺钉固定骨盆环的可行性和精确性。方法实验组为3具成人干燥骨盆标本，5具模型骨盆。应用MarchingCube算法，将在VC图形软件平台上自主研发基于CT—Dicom2．0数据的三维导航手术软件系统结合MicronTrack可见光导航系统及改装的5个自由度机械臂硬件平台，搭建三维导航机械臂手术系统。对每具实验骨盆实施三维导航结合机械臂辅助经皮螺钉固定双侧骶髂关节（每侧S．椎体置入2枚螺钉，共32枚）和双侧耻骨支（每侧逆行置入l枚螺钉，共16枚）。对照组为4具成人干燥骨盆标本，4具模型骨盆。在红外光学导航手术系统及术中C型臂X线机辅助下，徒手持电钻经皮螺钉固定双侧骶髂关节（每侧S，椎体置人2枚，共32枚）和双侧耻骨支（每侧逆行置入1枚螺钉，共16枚）。所用螺钉为7．3mmAO—Synthes中空螺钉。记录2组中每枚螺钉置入所需操作时间，对每组指标的平均值进行组间t检验。C型臂X线机术中多角度透视及肉眼直视下评估螺钉置放位置。结果实验组48枚螺钉在三维导航机械臂辅助下平均每枚螺钉机械臂操作时间为（3．6±1．2）min，明显少于对照组在红外光学导航手术系统辅助下的平均操作时间（9．1±0．8）min，差异具有统计学意义（t=2．50，P〈0．01）。两组螺钉均准确置入，无明显差异。结论三维导航结合机械臂辅助经皮螺钉固定骨盆环稳定、简便、精确、安全，是比较理想的微创手术。
- 王军强刘达赵春鹏张大鹏苏永刚韩巍王田苗王满宜
- 关键词：骨盆骨钉
- 医用机器人在血管介入治疗中应用的实验研究被引量：3
- 2010年
- 目的 探讨医用机器人应用于血管介入治疗的技术可行性.方法 将自主研发的医用机器人应用于玻璃血管模型和狗血管介入实验.结果 实验过程顺利,系统运动无故障,动物实验无手术并发症,手术用时50 min.结论 本医用机器人可基本满足脑血管造影要求,为进一步开展颅内血管介入手术和临床应用打下了基础.
- 田增民徐武夷卢旺盛刘达王大明贾博李志超张大鹏
- 关键词：机器人血管外科手术
- 血管介入机器人的血管造影实验研究被引量：4
- 2010年
- 目的 验证血管介入手术机器人系统应用于血管介入手术的可行性及安全性.方法 血管介入机器人主要包括机械推进系统和图像导航系统两部分,采用主辅结构.外科医生处于主站点位置,发送控制指令到处于辅位置的机器人,机器人将指令转化为导管动作.在玻璃模型预实验和动物实验中,外科医牛通过远程控制血管介入机器人,将导管插入到预定的目标,最后评测导管定位误差及手术时间.结果 玻璃检测血管模型预实验中,在机器人的操纵下,造影导管可以进入一个任意分支血管模型,导管定位误差〈1 mm.在10只成年犬上成功进行机器人血管介入手术.犬的肾动脉与椎动脉造影均顺利进行,无手术并发症,实验平均用时35 min,医生未暴露在射线下.结论 血管介入手术机器人系统是安全和可行的,可实现导管的医生远程操作,基本上满足血管造影的要求.
- 田增民卢旺盛王大明刘达张大鹏李志超贾博
- 关键词：机器人动物实验
- 血管介入手术机器人的关键技术分析被引量：15
- 2009年
- 机器人辅助微创外科手术技术是近年来医疗机器人领域的研究热点之一,在分析血管介入手术过程的基础上,提出血管介入手术机器人的关键技术,并就系统的图像导航、机械结构、磁导航技术、系统安全技术、基于虚拟力反馈的手术模拟与培训等关键技术进行深入分析。
- 卢旺盛刘达田增民张大鹏
- 关键词：微创外科手术机器人图像导航
