李宝全
- 作品数：17 被引量：33H指数：4
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金天津市应用基础与前沿技术研究计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学机械工程一般工业技术更多>>
- 基于球形投影模型的纯旋转摄像机自标定方法
- 一种基于球形投影模型的纯旋转摄像机自标定方法。针对针孔摄像机内参数的标定任务，本发明提出了一种新颖的基于球形投影模型的纯旋转自标定方法。首先构造了针孔摄像机的球形投影模型,之后分析了空间静止点对应的球面投影点之间的距离在...
- 方勇纯李宝全张雪波刘开征
- 文献传递
- 室外环境下变焦云台摄像机全自动标定方法
- 一种室外环境下变焦云台摄像机全自动标定方法。针对室外环境下变焦云台摄像机，提出一种全自动且高精度的标定算法。首先将摄像机模型分解为变焦转换模型与定焦参数模型。对于前者，通过设立多个参考点，建立多倍变焦情况下的变焦转换模型...
- 方勇纯张雪波路晗李宝全
- 一类离散时变系统可量化学习速率的迭代学习辨识算法
- 针对一类在有限时间区间上重复运行的离散时变系统，提出在有限迭代次数与有限时间区间内，对时变参数按任意精度估计的两种迭代学习辨识算法。本文所提的两种迭代学习参数辨识算法分别表征了迭代次数与时变参数估计误差的数学关系，量化并...
- 吕庆方勇纯孙宁李宝全
- 关键词：学习速率
- 基于纯旋转运动的摄像机统一自标定方法被引量：8
- 2013年
- 针对摄像机内参数的自标定问题,提出一种对中心折反射摄像机与针孔摄像机均适用的统一纯旋转自标定方法。应用统一球形成像模型对该两类摄像机进行描述;证明当摄像机坐标系做纯旋转运动时,空间静止点对应的球面投影点之间的距离保持不变;根据该性质构造具有统一形式的内参数约束方程组;提出最优化目标函数并利用数值优化算法进行求解。相比现有的自标定方法,该方法对上述两类摄像机均适用,而且无需进行复杂的矩阵数值运算。仿真与实验结果表明,该方法对图像噪声与微小平移具有较好的稳健性,并且具有操作简单以及标定精度高等优点。
- 李宝全方勇纯张雪波
- 关键词：机器视觉针孔摄像机内参数自标定
- 基于2D三焦点张量的移动机器人视觉伺服镇定控制
- 针对单目视觉移动机器人系统,本文提出了一种基于二维（2D）三焦点张量的视觉伺服镇定控制方法.首先介绍了2D三焦点张量的导出过程,并给出了基于特征点的估计方法.然后设计了反馈线性化控制器以实现对机器人的位置镇定,其次设计了...
- 李宝全方勇纯张雪波
- 关键词：非完整移动机器人单目视觉
- 文献传递
- 室外环境下变焦云台摄像机全自动标定方法
- 一种室外环境下变焦云台摄像机全自动标定方法。针对室外环境下变焦云台摄像机，提出一种全自动且高精度的标定算法。首先将摄像机模型分解为变焦转换模型与定焦参数模型。对于前者，通过设立多个参考点，建立多倍变焦情况下的变焦转换模型...
- 方勇纯张雪波路晗李宝全
- 文献传递
- 基于2D三焦点张量的移动机器人视觉伺服镇定控制
- 针对单目视觉移动机器人系统，本文提出了一种基于二维(2D)三焦点张量的视觉伺服镇定控制方法。首先介绍了2D三焦点张量的导出过程，并给出了基于特征点的估计方法。然后设计了反馈线性化控制器以实现对机器人的位置镇定，其次设计了...
- 李宝全方勇纯张雪波
- 关键词：非完整移动机器人单目视觉
- 一种全局指数收敛的摄像机内参数观测器被引量：4
- 2011年
- 针对摄像机标定问题,本文从控制理论角度出发设计了一种具有指数收敛特性的摄像机内参数观测器.当摄像机随移动机器人等运动平台一起旋转时,该观测器使用其运动信息和实时拍摄得到的特征点图像信息,可以实现对摄像机内参数的在线估计.具体而言,论文分析了云台摄像机的运动约束,建立了特征点图像坐标变化的运动学模型,随后基于4个或4个以上特征点(其中任意3点不共线),构造了一种内参数非线性观测器,并通过理论分析证明了其状态估计指数收敛于摄像机的相应内参数,仿真结果验证了这种非线性观测器的良好特性.
- 方勇纯刘玺李宝全张雪波
- 关键词：非线性观测器摄像机内参数图像雅可比矩阵
- 一类离散时变系统可量化学习速率的迭代学习辨识算法
- 针对一类在有限时间区间上重复运行的离散时变系统,提出在有限迭代次数与有限时间区间内,对时变参数按任意精度估计的两种迭代学习辨识算法。本文所提的两种迭代学习参数辨识算法分别表征了迭代次数与时变参数估计误差的数学关系,量化并...
- 吕庆方勇纯孙宁李宝全
- 关键词：学习速率
- 文献传递
- 基于选择策略的移动机器人视觉伺服镇定方法被引量：2
- 2012年
- 针对单目视觉非完整移动机器人系统,提出了一种基于选择策略的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先在视觉位姿估计的基础上,将相对位置及指向角度作为系统误差量,利用Lyapunov方法设计了视觉镇定控制律;然后,为解决该控制律在某些初始位置下导致机器人产生较大旋转角度的问题,文章对误差形式进行调整得到负向镇定控制律,进而对上述两种控制律制定相应的选择策略;同时结合主动视觉使目标特征处于摄像机的视野(field-of-view,FOV)内.仿真与实验结果表明,视觉镇定控制律能以相同控制参数在不同初始位姿下高效完成镇定任务,并且该选择控制策略可使云台旋转角处于合理的运动范围内.
- 李宝全方勇纯张雪波何万峰
- 关键词：非完整移动机器人主动视觉
