李洪人
- 作品数：114 被引量：781H指数：15
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金博士后科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于CMAC的船舶操舵系统负载模拟器复合控制
- 利用键合图建模与仿真方法,建立了某船舶操舵系统负载模拟器与操舵系统联动的扩展键合图模型．针对多余力严重影响施力系统动态加载性能的特点,提出了基于CMAC神经网络的复合控制来提高施力系统的动态加载性能,并给出了具体的控制结...
- 叶正茂李洪人王经甫
- 关键词：负载模拟器CMAC神经网络多余力
- 文献传递
- 混合灵敏度在电液负载模拟器中的应用
- 电液负载模拟器加载系统中结构参数存在着不确定性因素,针对传统的经典控制理论设计出的控制器对数学模型依赖性较强、鲁棒性差的缺点,通过选择适当的权函数,利用混合灵敏度的方法设计并用基于线性矩阵不等式的算法求解鲁棒控制器。通过...
- 王经甫叶正茂李洪人崔浏
- 关键词：H∞控制混合灵敏度线性矩阵不等式电液负载模拟器
- 文献传递
- 液压并联机器人的键图建模被引量：1
- 2006年
- 键图是一种能够统一处理多能量范畴工程系统的有效方法,该文针对液压驱动并联机器人提出了一种新颖的全系统键图仿真模型。基于牛顿-欧拉法建立运动平台的键图模型,根据伺服阀和液压缸的流量方程及力平衡方程建立阀控缸作动器的键图模型,按照因果关系规则将二者集成为全系统的键图模型。实例仿真表明该模型较真实地反映了系统的动态特性,可用于液压并联机器人的动力学分析和控制系统设计。
- 赵强李洪人
- 关键词：并联机器人仿真键图
- 基于运动学正解的三转动并联机构迭代补偿控制被引量：3
- 2009年
- 首先建立三转动并联机构的运动学方程,研究该并联机构的运动学反解和运动学正解,然后建立该机构的动力学方程并分析其动力学特性.基于该机构研制了能复现自行武器行进时的车体姿态变化过程的动态模拟器试验台.该试验台利用运动学反解算法进行闭环控制,并采用基于运动学正解的开环迭代补偿控制算法修正姿态驱动信号,使试验台的响应逐渐逼近期望的姿态指令.测试表明该系统时域波形复现精度优于95%,验证了迭代补偿控制的有效性.
- 代小林黄其涛韩俊伟李洪人
- 关键词：运动学反解运动学正解
- 层流流体管路分段集中参数键图模型研究被引量：13
- 2002年
- 对传统管路分段集中参数模型进行修正 ,通过引进动摩擦液阻 ,提出了适用于研究层流管路动态特性的分段集中参数键图模型 .对比该模型与特征线法 (method of characteristics)的仿真结果 ,表明所提出的管路模型是一种高精度模型 .该模型结构简单、计算参数少 。
- 阎世敏李洪人
- 关键词：动态特性液压管路
- 基于Backstepping的阀控非对称缸电液伺服系统非线性控制
- 考虑了阀控非对称缸电液伺服系统的控制问题。首先给出了系统的动态模型,然后基于Back stepping方法得到了系统的非线性控制器。这种方法可以扩展到液压驱动机器人控制的设计上。最后对所提出的非线性控制策略与常规的PD控...
- 郭洪波李洪人
- 关键词：BACKSTEPPING方法非线性控制
- 文献传递
- 非对称阀控制非对称缸系统的静态及动态特性分析被引量：35
- 2003年
- 本文提出了非对称阀控制非对称缸的概念,并对非对称阀控制非对称缸的静态特性和动态特性进行了分析,画出了 系统方框图,推出了其传递函数,对同一系统的传递函数模型和20-sim模型分别仿真,表明推导过程是正确的,对此类伺服系 统的设计具有积极的指导意义。
- 王栋梁李洪人李春萍
- 关键词：非对称阀非对称缸静态特性动态特性液压伺服系统
- 带有非对称缸电液位置伺服系统的微型计算机控制
- 李洪人鄢景华
- 关键词：计算机控制微型计算机电液伺服系统液压执行元件
- 二次调节伺服加载系统动态性能影响因素分析被引量：6
- 2004年
- 针对二次调节伺服加载系统,建立了动态数学模型,并利用 MATLAB 仿真软件,对系统参数变化和耦合干扰情况下的系统动态性能进行了仿真。仿真结果表明,加载对象的等效转动惯量和等效阻尼系数等参数的变化,主要影响系统的瞬态性能;负载压力波动、加载转矩和转速的波动,主要影响系统的稳态性能。
- 王慧李洪人齐潘国
- 关键词：二次调节伺服加载
- 基于CMAC的船舶操舵系统负载模拟器复合控制被引量：13
- 2002年
- 利用键合图建模与仿真方法 ,建立了某船舶操舵系统负载模拟器与操舵系统联动的扩展键合图模型 .针对多余力严重影响施力系统动态加载性能的特点 ,提出了基于 CMAC神经网络的复合控制来提高施力系统的动态加载性能 ,并给出了具体的控制结构和算法 .通过对系统的动态仿真表明 。
- 叶正茂李洪人王经甫
- 关键词：船舶操舵系统复合控制负载模拟器CMAC神经网络
