许芳
- 作品数：62 被引量：139H指数：6
- 供职机构：吉林大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程医药卫生更多>>
- 基于并行牛顿求解的车辆横纵耦合非线性模型预测控制器
- 本发明公开了基于并行牛顿求解的车辆横纵耦合非线性模型预测控制器,控制器由车辆3自由度动力学模型得到横纵耦合的非线性控制模型，采用前轮转向角与前后轮驱动力作为控制量，根据模型预测控制算法，考虑车辆物理约束并构造代价函数。本...
- 许芳张君明郭中一曲逸陈虹
- 文献传递
- 车辆路径跟踪预测控制器及FPGA异构加速实现方法
- 一种车辆路径跟踪预测控制器及FPGA异构加速实现方法，属于控制技术领域。本发明的目的是采用支持向量机学习车辆系统特性，进而建立车辆支持向量机模型，基于模型预测控制实现车辆路径跟踪的控制，最后对控制器进行FPGA异构加速的...
- 许芳曲逸曲婷梁頔男陈虹
- 文献传递
- 一种车辆避障轨迹规划与跟踪控制方法
- 本发明属于车辆避障控制方法技术领域,公开一种车辆避障轨迹规划与跟踪控制方法，将避障过程分解为基于优化的轨迹规划和基于模型预测控制的轨迹跟踪控制两部分,以侧向加速度的三段式正弦型曲线为基础，建立了一种以时间最优，包含多种约...
- 曲婷褚建新王一男许芳于树友
- 文献传递
- 受扰约束系统的预测优化控制理论与方法
- 陈虹高炳钊刘志远郭洪艳许芳
- 该项目属于自动控制应用理论学科领域。时域约束(状态约束、控制约束)及干扰普遍存在于自然和人工动态系统，预测与优化是解决约束受扰系统控制的一个有效途径。然而非线性预测控制的稳定性长期以来悬而未决；在干扰和约束的耦合作用下，...
- 关键词：
- 关键词：设计方法
- 非线性预测控制的FPGA硬件加速控制器及其加速实现方法
- 一种非线性预测控制的FPGA硬件加速控制器及其加速实现方法，属于FPGA实现技术领域。本发明的目的是拓展NMPC在快速动态系统中的应用，利用PSO算法求解非线性规划问题的非线性预测控制的FPGA硬件加速控制器及其加速实现...
- 许芳梅钦李宗俐季冬冬陈虹
- 纯电动汽车模块化多电平转换器的控制方法
- 一种纯电动汽车模块化多电平转换器的控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是主要针对用于纯电动汽车驱动的特殊的模块化多电平转换器控制问题，设计分层控制器来进行控制的纯电动汽车模块化多电平转换器的控制方法。本发明的步骤是：...
- 许芳曲雅丽曲逸陈虹
- 文献传递
- 一种基于规则增强轨迹预测的自动驾驶车辆运动规划方法
- 本发明适用于车辆自动驾驶技术领域，提供了一种基于规则增强轨迹预测的自动驾驶车辆运动规划方法，首先将交通参与者轨迹和高精地图统一为矢量形式，并进行中心化和归一化，以提取其空间特征。其次，通过特征编码和分层交互捕捉交通参与者...
- 许芳韩帅陈虹林佳眉郭露露孙吉
- 智能车辆路径跟踪横纵向耦合实时预测控制器被引量：8
- 2021年
- 为解决高速工况下低附着系数路面上智能车辆路径稳定跟踪控制问题,提出了基于非线性模型预测控制的车辆路径跟踪横纵向耦合集成控制器,并实现了实时控制。首先,根据期望的路径信息计算出期望的车辆横向速度。然后,将实际横、纵向车辆速度与期望速度的误差设为目标函数,同时考虑执行机构约束,设计了非线性模型预测控制器,优化求解出前轮转角和前、后轮驱动力,实现了车辆路径稳定跟踪控制。为了提高控制器的实时性,将非线性规划问题转换成代数方程组求解,采用并行牛顿方法进行方程组求解,通过解耦预测时域间方程组的耦合关系,降低优化问题的计算复杂度。最后,在双移线工况下进行控制器的仿真实验和硬件在环实验,实验结果验证了本文所设计控制器的有效性,可实现车辆路径跟踪的实时控制。
- 许芳张君明胡云峰曲婷曲逸刘奇芳
- 关键词：自动控制技术实时控制
- 基于FPGA/Nios-Ⅱ的矩阵运算硬件加速器设计被引量：32
- 2011年
- 针对复杂算法中矩阵运算量大,计算复杂,耗时多,制约算法在线计算性能的问题,从硬件实现角度,研究基于FPGA/Nios-Ⅱ的矩阵运算硬件加速器设计,实现矩阵并行计算。首先根据矩阵运算的算法分析,设计了矩阵并行计算的硬件实现结构,并在Modelsim中进行功能模块的仿真,然后将功能模块集成一个自定制组件,并通过Avalon总线与NiosⅡ主处理器通信,作为硬件加速器。最后在FPGA芯片中构建SoPC系统,并在Altera DE3开发板中进行矩阵实时计算测试。测试结果验证了基于FPGA/Nios-Ⅱ矩阵运算硬件加速器的正确性、可行性以及较高的计算性能。
- 许芳席毅陈虹靳伟伟
- 关键词：矩阵运算硬件加速器并行计算
- 有刷直流电机约束预测控制器设计及实现被引量：5
- 2017年
- 为防止因过载而导致电机的损害问题,考虑有刷直流电机的电压和电流物理约束,采用线性约束预测控制设计了直流电机转速跟踪控制器。建立有刷直流电机的数学模型,二次规划(QP:Quadratic Programming)问题采用路径跟踪内点算法进行求解,并搭建了基于d SPACE控制系统的硬件在环实验平台。同时对设计的转速跟踪控制器的有效性进行了实物验证。实验结果表明,该MPC(Model Predictive Control)控制器能很好地满足有刷直流电机的转速跟踪控制要求。
- 李宗俐许芳梁頔男陈虹
- 关键词：模型预测控制
