陈雯雯
- 作品数：15 被引量：23H指数：4
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市科学技术委员会资助项目载人航天领域预先研究项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
- 仿生结肠诊断机器人运动系统被引量：1
- 2012年
- 背景:近年以最终应用于临床医疗为目的,一些研究机构展开了对结肠诊断微型机器人的探索研究,研制了体形小、自主控制、集诊疗一体的微型机器人。目的:设计一仿尺蠖式结肠诊断机器人,用于结肠道肿瘤检查。方法:机器人采用微型直流电机作为驱动器,轴向机构实现了双向伸缩,实际步距达32.8mm;径向机构实现了大尺寸的径向钳位,最大钳位直径达58.7mm;机器人头部的摄像头实现机器人的视觉导航;机器人包含了活检机构,可实现完整的活检操作。结果与结论:机器人在玻璃管道及离体猪大肠内实验,顺利地完成了前进、驻停、后退测试,证明了方案的可行性。
- 高媛颜国正高鹏陈雯雯刘华
- 关键词：机器人微型直流电机活检
- 肠道内窥镜机器人研究进展被引量：7
- 2015年
- 随着胶囊内窥镜的发展,实现主动运动的胶囊内窥镜机器人已成为必然趋势。对胃部诊察的机器人已投入临床测试,而全肠道胶囊内窥镜机器人的实现仍然是个难点。本文介绍了国内外肠道内窥镜机器人的研究现状及进展,并讨论分析了各种方法的优缺点和发展前景,为下一步肠道内窥镜机器人的研究提供参考。
- 颜国正陈雯雯
- 关键词：肠道胶囊内窥镜机器人
- 用于胃肠道机器人的微型电磁驱动器
- 一种内窥镜类仪器领域的用于胃肠道机器人的微型电磁驱动器，包括：定子机构以及设置于其内部的包含整流片的转子机构；所述的转子机构包括：两组线圈、整流片、非对称转子和输出轴，其中：转子设置于输出轴上，第一线圈、第二线圈缠绕于非...
- 柯全颜国正王志武刘华姜萍萍贺术陈雯雯吉星春
- 文献传递
- 胶囊内窥镜在肠道中的钳位被引量：4
- 2013年
- 由于胶囊内窥镜的有效钳位是实现其在肠道中有效驻停及运动的重要因素,本文研究并设计了胶囊内窥镜的钳位机构。首先,基于对摩擦力和肠道形变的分析,讨论了影响钳位力的因素。考虑肠道安全性,设计了阿基米德螺线腿机构。然后,通过构建离体肠道测试平台,测试不同直径、宽度、纹理及形状的样本在肠道内的钳位特性;分析实验结果,并建立了可定性描述钳位力的方程。最后,基于电流反馈实现钳位机构的安全控制;通过离体实验测试了钳位机构运动性能,并验证了钳位机构的安全性和可行性。实验结果显示,优化后的螺线腿钳位机构的钳位力达1.486N;可较好地适应肠道的生理环境,满足扩展肠道、安全钳位的要求。
- 陈雯雯颜国正贺术柯全
- 关键词：肠道胶囊内窥镜
- 用于胃肠道的微型机器人
- 一种内窥镜类技术领域的用于胃肠道的微型机器人，包括：轴向伸缩机构、头部径向钳位机构和尾部径向钳位机构，其中：头部径向钳位机构由径向动力装置与轴向伸缩机构相连，径向钳位机构包括：相互啮合的机构输出齿轮和调速输出齿轮、至少3...
- 颜国正柯全王志武姜萍萍刘华罗伟杰陈雯雯贺术吉星春
- 文献传递
- 用于胃肠道机器人的微型钳位机构
- 一种医疗器械技术领域的用于胃肠道机器人的微型钳位机构，包括：挡板组件以及设置于其内部的磁条组件、机械臂组件和转子组件，其中：挡板组件和磁条组件构成腔体，转子组件位于腔体的内部，机械臂组件活动设置于腔体的外部且与挡板组件相...
- 柯全颜国正贺术陈雯雯王志武姜萍萍刘华吉星春
- 文献传递
- 具有方向适应性的无线供能接收线圈
- 一种电磁波供电或配电系统技术领域的，用于胃肠道机器人的具有方向适应性的无线供能接收线圈，包括：第一线圈组、第二线圈组、偏置磁芯部和转动自定向机构，其中：第一线圈组和第二线圈组正交绕制于偏置磁芯部，两组线圈分别与外围电路相...
- 罗伟杰颜国正王志武刘华姜萍萍贺术陈雯雯柯全吉星春
- 文献传递
- 基于无线供能的肠道诊疗机器人研究
- 随着医疗技术的发展，可主动进入肠道进行无创诊疗的肠道机器人研究倍受国内外医疗器械工作者的瞩目。本文依托国家自然科学基金项目（31170968）、载人航天领域预先研究项目（010203）和上海市科委资助项目（09DZ190...
- 陈雯雯
- 关键词：微型机器人
- 结肠诊疗微机器人控制系统的设计和实现被引量：6
- 2012年
- 为了实现对人体消化道的无损检查及治疗,基于结肠主动检查和肿瘤热疗的控制要求,设计并实现了结肠诊疗微机器人控制系统。首先,设计了结肠诊疗机器人系统的硬件组成模块和硬件电路;基于射频双向无线通信,给出了软件通信流程和通信时序的实时性要求。之后,驱动运动机构完成仿尺蠖的蠕动运动,并采用PID型广义预测算法控制加热线圈对肠道实施热疗,控制转台角度可旋转观察肠壁图像。最后,通过管道实验和动物活体实验,验证了系统的控制性能。实验结果表明:射频双向通讯可在0.6s内完成控制命令的发送和诊查数据的接收,机器人运动步态连续稳定,视频摄像头可查看肠道前方和侧壁0～360°的图像,对肠道肿瘤实施热疗能在50s内稳定到热疗温度设定值。设计的系统基本满足结肠机器人对肠道实时诊查和热疗的要求。
- 陈雯雯颜国正高鹏王志武
- 关键词：结肠控制系统
- 肠道内窥镜活检机器人系统被引量：4
- 2014年
- 基于肠道活检诊疗任务,设计了气囊钳位和活检机构,研制出肠道胶囊内窥镜机器人,完成了在肠道中的自主运动、视频检查和活检取样任务,并通过实验检测了肠道活检机器人系统的性能.结果表明:采用花瓣气囊能够减小容积,缩短打气时间,并使钳位力提高至1.56N;所用活检钳的剪切力大于10N,且活检过程可视、动作可重复;在无线供能条件下,所研制的系统运行稳定.
- 陈雯雯颜国正王志武刘华姜萍萍
- 关键词：机器人
