周攀
- 作品数：5 被引量：18H指数：2
- 供职机构：西南交通大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程经济管理更多>>
- 外骨骼机器人的人体步态感知系统设计被引量：3
- 2016年
- 针对下肢负重外骨骼机器人与其穿戴者运动协调的问题,设计一种人体步态感知系统,对人体下肢关键部位的运动状态采集和预测。用6个MTI—30姿态传感器采集人体下肢的姿态数据;以ARM微处理器STM32F407为计算单元,对采集的步态数据解算、预测和传输;用非线性时间序列分析Takens算法预测人体下肢关键部位的旋转运动。实验结果表明:该系统功能稳定,能准确对人体下肢的步态数据采集和预测,预测结果稳定可靠,为外骨骼控制器提供可靠的参考信息。
- 周攀杨勇马磊舒杨
- 关键词：外骨骼姿态传感器ARM
- 二线制变送正弦信号发生器
- 2011年
- 二线制变送正弦信号发生器的重点在于二线制变速器的设计，二线变送器依靠两条传输线提供的电压作为电源，控制自身的耗电功率来控制传输线的电流实现对被控端的控制作用。在控制端，调理电路采集输入电阻转换为电压信号（0．4—2v）作为v／I变换器的输入，V／I变换器把输入电压转换为适合二线传输的电流（4—20mA）传输出去以实现二线传输。在受控端，将采集的电流转换为电压信号将其放大并通过A／D转换，根据单片机能够处理的结果对AD9834进行控制，输出相应频率的正弦波达到设计的要求。
- 周攀吴瑕杰
- 关键词：MSP430单片机
- 基于径向基神经网络的压电作动器建模与控制被引量：14
- 2016年
- 针对压电作动器(piezoelectric actuator,PEA)的率相关迟滞非线性特性,构建了Hammerstein模型对压电作动器建模.采用径向基(radial basis function,RBF)神经网络模型表征迟滞非线性,利用自回归历遍模型(auto-regressive exogenous,ARX)表征频率的影响,并对模型参数进行了辨识.此模型可以在信号频率在1～300 Hz范围内时,较好地描述压电作动器的迟滞特性,建模相对误差为1.99%～4.08%.采用RBF神经网络前馈逆补偿控制,结合PI反馈的复合控制策略实现跟踪控制,控制误差小于2.98%,证明了控制策略的有效性.
- 范家华马磊周攀刘佳彬周克敏
- 关键词：RBF神经网络压电作动器HAMMERSTEIN模型
- 基于BP神经网络的压电作动器建模与控制被引量：1
- 2016年
- 使用BP神经网络模型建立了压电作动器PEA的整体式模型,以研究其率相关迟滞非线性特性。构造基于BP神经网络模型的逆补偿控制器,联合单神经元PID控制器实现对信号的跟踪控制。实验结果表明,在1-150Hz频率范围内,控制的相对误差小于2.49%,证明控制方法的有效性。
- 范家华周攀郝兵兵王丹梅
- 关键词：BP神经网络压电作动器
