唐小琦
- 作品数：439 被引量：1,119H指数：17
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
- 基于STM32F103的双轴交流伺服系统被引量：1
- 2012年
- 针对传统单轴交流伺服系统存在体积大和成本高的问题,为满足工业自动化行业对结构紧凑型伺服驱动的需要,设计了一种全数字双轴永磁同步电机伺服系统。在分析了伺服系统实现原理和软硬件方案的基础上,该系统充分利用了STM32F103的2个高级定时器、3个高速AD、2个正交编码器接口等丰富的片上资源,采用了单个STM32F103为主控制器,以两块智能功率模块(IPM)为功率电路,使系统结构紧凑。实验结果表明,该双轴驱动器的性能能够满足实际使用的需求。
- 黄智聪宋宝唐小琦
- 关键词：永磁同步电机STM32F103
- 带滤波前馈的变参数PID调节器在伺服驱动中的运用被引量：3
- 2008年
- 为了提高系统的动态性能,设计了一种新型变参数PID调节器,并在系统频率响应分析的基础上,增加一级一阶低通滤波器作为滤波前馈环节,构成一种新型的带滤波前馈的变参数PID调节器,将其运用于交流伺服驱动的位置调节器中。实验结果表明:设计的带滤波前馈的变参数PID调节器明显地减少了系统的位置跟踪误差,改善了系统性能。
- 宋宝唐小琦蔡李隆
- 关键词：PID调节器伺服驱动位置调节器
- 沿任意倾斜面的机器人力/位置控制方法研究被引量：10
- 2012年
- 设计了沿任意倾斜面的机器人自适应阻抗控制方法,该方法解决了接触面法向方向、环境阻尼、刚度参数未知对机器人力/位置控制的影响问题。在机器人与倾斜面碰撞接触过程中采用递归最小二乘(RLS)算法估计环境的阻尼、刚度,根据接触力矩实际值与期望值的偏差实现机器人末端期望姿态的调整;在机器人末端沿倾斜面滑动阶段,设计规则自调整的模糊控制器,根据机器人末端位移、接触力误差实时调整机器人阻抗控制模型参数,以适应环境阻尼、刚度的变化。提出的控制方法具有编程实现简单且对环境参数变化鲁棒性较强的优点,实验验证了控制方法的有效性。
- 李正义唐小琦熊烁叶伯生
- 关键词：机器人阻抗控制模糊控制
- CAN控制器驱动程序开发被引量：2
- 2006年
- 开发了通用MSCAN模块驱动程序,阐述了驱动程序文件组成、主要数据结构和功能函数,并给出了主要函数程序流程图.
- 唐小琦曹树华
- 关键词：CAN总线HCS12驱动程序汽车电子
- 一种基于PDFF的交流伺服驱动器控制参数自整定方法
- 本发明公开了一种基于PDFF的交流伺服驱动器控制参数自整定方法，所述方法首先采集辨识交流伺服系统模型所需要的电流与速度信号；其次，根据所采集的信号，辨识永磁同步电机交流伺服驱动系统的速度环被控对象模型，辨识出模型的参数；...
- 宋宝唐小琦杨勇泉郑世祺陈天航苏玲宏代攀唐玉枝宛世源
- 文献传递
- 基于最大工作空间的DELTA机器人尺寸综合与优化被引量：4
- 2014年
- 在DELTA机器人的工程设计中,需要选取适当的机构参数,其中机构杆长是一个很重要的参数。解决机构的尺度综合问题是非常必要的。文章利用DELTA机器人的物理模型,运用代数法和几何法,在机构设计空间内,对特征杆长进行无量纲分析,找到关键机构尺寸,进行归一化处理;对其工作空间进行拓扑分类和体积计算,找到最佳杆长向量(依据工作空间体积最大);在工程应用中,为此类机器人的设计和制造提供一定的理论指导。
- 南文虎宋宝唐小琦
- 关键词：尺寸综合
- 一种数控成品电路板在环境综合作用下的可靠性快速测评方法
- 本发明公开了一种数控成品电路板在环境综合作用下的可靠性快速测评方法，包括：（i）选择温度和直流偏压做为加速应力，为待执行测评的电路板构建加速模型<Image file="DDA00002537771500011.GIF"...
- 金健解传宁凌文锋叶伯生唐小琦周向东张航军陈吉红
- 文献传递
- 一种预判插补时间的S形加减速插补算法被引量：9
- 2011年
- 在分析S形加减速控制7段模型的基础上,为实现加速度和加加速度限制下插补后位移、速度、加速度同步为零,提出了一种预判S形加减速各段插补时间的算法,并对算法的实现进行了详细的论述。对任意位移、速度组合线段进行测试表明:算法正确、运算效率高,适合插补前加减速控制。
- 唐小琦何王勇李勇波
- 关键词：插补算法数控
- 一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法
- 本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过D-H模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节...
- 叶伯生熊烁郭显金唐小琦宋宝沈雅琼
- 文献传递
- 基于激光干涉仪的数控机床运动误差识别与补偿被引量：45
- 2002年
- 提出了数控机床运动误差的软件补偿方法。采用刚体运动假设和齐次坐标变换建立了多轴机床空间运动误差的通用模型。该模型把刀具相对于工件的空间误差表示为机床各结构件之间运动误差的位置函数。给出了全部运动误差参数的激光干涉仪识别方法 ;提出了一种新的 roll误差测量措施。在立式加工中心上进行了运动误差的补偿实验 ,结果证明所提出的运动误差软件联动补偿效果显著。
- 张虎周云飞唐小琦陈吉红师汉民
- 关键词：激光干涉仪数控机床
