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杨永鹏

作品数：4 被引量：10H指数：3
供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金黑龙江省博士后科研启动基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇中文期刊文章

领域

  • 4篇自动化与计算...

主题

  • 2篇地图创建
  • 2篇有限集
  • 2篇随机有限集
  • 2篇同步定位与地...
  • 2篇粒子滤波
  • 2篇滤波
  • 2篇概率假设密度
  • 2篇概率假设密度...
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇水下
  • 1篇水下航行
  • 1篇水下航行器
  • 1篇自适
  • 1篇自适应
  • 1篇自适应算法
  • 1篇自主式
  • 1篇自主式水下航...
  • 1篇系统设计
  • 1篇解耦

机构

  • 4篇哈尔滨工程大...

作者

  • 4篇杨永鹏
  • 4篇赵玉新
  • 3篇郝燕玲
  • 1篇韩庆楠

传媒

  • 2篇系统工程与电...
  • 1篇光学精密工程
  • 1篇华中科技大学...

年份

  • 2篇2012
  • 1篇2011
  • 1篇2010
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
基于在线密度聚类的潜艇悬停自适应模糊建模被引量：1
2010年
针对潜艇悬停过程这一时变、强耦合和不确定性的复杂非线性多输入多输出(MIMO)被控对象,提出了一种基于密度定义的聚类方法提取样本数据模糊规则、建立实常数值后件模糊模型的模糊自适应建模方法.通过密度聚类在线提取样本数据输入输出变量间的内在规则,确定被控对象合理的模糊模型结构;用前馈模糊神经网络结构表示模糊系统规则后件,并采用一阶梯度算法对实常数后件参数进行在线辨识.对潜艇悬停控制过程进行的仿真实验证明了该方法的有效性.
杨永鹏郝燕玲赵玉新
关键词：自适应算法神经网络
用概率假设密度滤波实现同步定位与地图创建被引量：3
2011年
针对杂波环境中传统同步定位与地图创建(SLAM)算法无法有效表达传感器多种信息以及容易发生错误数据关联的问题,提出一种基于概率假设密度滤波的SLAM算法。该算法将每一时刻传感器的观测信息和环境地图表示为随机有限集,建立联合目标状态变量;通过概率假设密度(PHD)滤波对机器人位姿和环境地图状态进行同时估计,并利用粒子滤波实现PHD滤波。在进行目标状态提取时,为避免聚类算法引入的误差,对粒子集进行时滞输出。提出的SLAM算法能准确表达观测的不确定性、漏检以及杂波引起的虚警等多种传感器信息,且避免了数据关联过程,使系统状态估计更接近真实值。仿真实验结果表明:与传统SLAM算法相比,新算法的机器人定位及环境构图精度提高了50%以上,为杂波环境下SLAM问题的研究提供了新的途径。
杜航原郝燕玲赵玉新杨永鹏
关键词：同步定位与地图创建随机有限集概率假设密度滤波粒子滤波
基于随机有限集的SLAM算法被引量：3
2012年
提出一种基于随机有限集的同步定位与地图创建算法,该算法利用随机有限集对环境地图和传感器观测信息建模,建立联合目标状态变量的随机有限集。依据Bayesian估计框架,利用概率假设密度滤波的粒子滤波实现对机器人位姿和环境地图进行同时估计。新算法避免了数据关联过程,并能更加自然有效地表达同步定位与地图创建(simultaneous localization and mapping,SLAM)问题中多特征-多观测特性及多种传感器信息。在仿真实验中,利用FastSLAM2.0算法和新算法进行对比,实验结果验证了新算法的优越性。
杜航原赵玉新杨永鹏韩庆楠
关键词：同步定位与地图创建随机有限集概率假设密度滤波粒子滤波
AUV近水面悬浮解耦控制系统设计及仿真被引量：3
2012年
提出一种自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)近水面悬浮解耦控制算法。在系统解耦的基础上通过两套独立的执行机构(水舱)分别实现AUV近水面悬浮时深度和纵倾角度控制。对海洋环境因素进行干扰力建模,在考虑各种环境干扰力作用的情况下通过仿真测试控制器性能,并与之前的仿真结果进行对比。定性地分析海洋环境要素对AUV运动控制器性能的影响,讨论在AUV控制器设计中考虑环境要素变化的必要性。仿真实验证明,提出的AUV悬浮解耦控制器在单纯考虑波浪干扰的情况下能够取得令人满意的控制效果。
杨永鹏赵玉新郝燕玲杜航原
关键词：自主式水下航行器解耦控制环境因素
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