王闯奇
- 作品数：4 被引量：0H指数：0
- 供职机构：北京大学深圳研究生院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自然科学总论更多>>
- 一种复杂动态场景下机器人仿生路径规划方法及仿真平台
- 本发明涉及一种复杂动态场景下机器人仿生路径规划方法，以及实现该方法的机器人运动规划仿真平台。该方法根据碰撞可能性和到达可能性建立路径安全性衡量准则，采用两层交互路径规划的算法框架，将运动规划分为环境探索层和局部路径规划层...
- 刘宏王闯奇饶凯
- 文献传递
- 基于改进粒子群算法的动态环境下机器人路径规划方法
- 在动态障碍物、动态目标下的移动机器人路径规划问题,本文提出了一种滚动窗口策略和改进粒子群算法相结合的路径规划方法.首先移动机器人在局部环境中借鉴滚动窗口策略思想确定子目标位置,然后利用改进的粒子群算法进行路径优化,最后移...
- 王闯奇夏菁彦刘宏
- 关键词：SWARMSLIDINGWINDOW
- 一种复杂动态场景下机器人仿生路径规划方法及仿真平台
- 本发明涉及一种复杂动态场景下机器人仿生路径规划方法，以及实现该方法的机器人运动规划仿真平台。该方法根据碰撞可能性和到达可能性建立路径安全性衡量准则，采用两层交互路径规划的算法框架，将运动规划分为环境探索层和局部路径规划层...
- 刘宏王闯奇饶凯
- 文献传递
- 基于层次地图的子目标点的选择与更新策略
- 2011年
- 为了适应较大场景下多自由度移动机器人的路径规划,建立了一种新型的分层采样地图.利用第1层二维地图进行子目标点的选择和更新,从而实现子目标点对路径规划的全局引导.然后结合局部规划器和第2层九维地图进行路径搜索得到路径.考虑当前局部空间的子目标点存在被运动障碍物遮挡的情况,若当前子目标点被遮挡,则选取下一个子目标点为当前子目标点进行规划;若不能找到有效子目标点,则反馈到第1层进行子目标点更新,更新后再继续进行路径搜索.通过上层引导、下层更新反馈的机制对概率地图进行改进,在保证概率完备性的同时,提高了路径搜索的速度.仿真实验表明该方法能达到很好的实时性和鲁棒性.
- 刘宏王健王闯奇
- 关键词：路径规划实时性
