项基
- 作品数：81 被引量：220H指数：8
- 供职机构：浙江大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程交通运输工程文化科学更多>>
- 基于四元数的机械手姿态定向控制被引量：4
- 2016年
- 为了有效利用机械手关节自由度,提出机械手的姿态定向控制方法,即保持机械手末端朝向,而允许工具绕某一朝向轴的旋转自运动.四元数法在姿态控制上不存在奇异点,因而采用四元数的方法,实现机械手的姿态定向控制.通过构建姿态定向误差的四元数表述形式,引入姿态定向误差反馈,构造李雅普诺夫函数,证明了其全局稳定性.采用定向控制后,机械手由原先的六维度控制任务转变为五维,从而多出一个冗余度,可以用于提高机械手在避免关节限位、奇异点以及提升可操作度等方面的能力.实验证明,采用该方法能够良好地实现姿态定向误差收敛,验证了理论上的稳定性证明,获得比姿态定位控制更好的运行效果.
- 黄水华江沛韦巍项基彭勇刚
- 关键词：四元数机器人运动学
- 层次化信息物理中通信拓扑边权的优化设计方法
- 2021年
- 为提升层次化信息物理系统中一致性算法的收敛速度,研究在一定约束下各层通信拓扑中边权的优化设计方法。通过矩阵相似变换并利用给定矩阵特征值之间的并集关系,将原始优化问题建模成便于高效求解的半正定规划形式。最后通过仿真验证了该文所提的边权优化设计方法的有效性。
- 陈啸项基
- 静态输出反馈滑模控制算法研究
- 滑模控制由于对匹配的不确定和外部干扰具有绝对的鲁棒性和完全自适应的特点,近年来得到广泛的研究和发展,成为非线性控制理论的一个重要分支.但由于其理论是建立在状态空间之上的,多数研究面向的是状态反馈,对基于部分信息的输出反馈...
- 项基
- 关键词：滑模控制静态输出反馈滑模观测器线性矩阵不等式迭代线性矩阵不等式二级倒立摆
- 一种双绞龙智能投料船
- 一种双绞龙智能投料船，它包含船体、双绞龙撒料装置、载料仓、船用推进装置、电池仓和电控仓；载料仓设置在船体上，船用推进装置设置在船体的船尾，船体外形为流线型；所述双绞龙撒料装置包含主绞龙输送机、副绞龙输送机和撒料机构；主绞...
- 王斌徐冉项基
- 面向直流微网的光伏及固定-移动混合储能的双时间尺度容量配置策略
- 2024年
- 针对单一时间尺度下光储容量配置冗余或不足的缺点,考虑孤岛直流微网的供电可靠性指标,结合储能的动态运行特点及约束,基于典型负载曲线与光伏发电曲线,建立了双时间尺度光储容量配置模型。其中,储能系统建模提出了固定–移动储能混合储能模型,以应对短时间内光伏负载波动造成的电力缺口。仿真算例采用改进粒子群算法进行求解,结果验证了混合储能和双时间尺度的优越性,说明了容量配置模型的正确性与配置方案的可行性,可为孤岛直流系统光储容量配置提供参考。
- 叶清泉吴旭光杨兴曦项基廖鸿图黄益宏
- 关键词：光伏混合储能供电可靠性改进粒子群算法
- 四旋翼水下航行器运动控制及可视化仿真被引量：3
- 2015年
- 以实验室自主研发的微型自主四旋翼水下航行器为对象,对其进行运动建模。综合水动力、静力、推力分析其运动模型,借助MATLAB平台,结合M函数与Simulink进行运动仿真,并借助VR模块,将运动结果进行可视化输出,直观地研究水下机器人的运动规律。
- 梁慧琳项基边靖伟
- 关键词：无人水下航行器MATLAB可视化
- 一种无人监控水下养殖机器人
- 本发明公开了一种无人监控水下养殖机器人，包括航行器本体，还包括数据采集模块和数据处理模块，所述数据采集模块包括摄像头、温度盐度传感器和五常数水质仪；所述数据处理模块包括图像识别模块和水产品生长状态提取模块；本发明基于图像...
- 项基邓泽军孙志峰
- 文献传递
- 混合型有源电力滤波器及其控制策略的研究
- 项基
- 一种基于太阳能充电的无人监控水下养殖机器人系统
- 本发明提供了一种基于太阳能充电的无人监控水下养殖机器系统，包括四旋翼水下机器人、太阳能充电桩和控制模块，所述四旋翼水下机器人包括：机身；动力装置，安装在所述机身上；停泊支架，安装在所述机身的底部；所述太阳能充电桩包括：主...
- 项基邓泽军孙志峰
- 文献传递
- 一种微型自主式水下航行器
- 本发明公开了一种微型自主式水下航行器，包括机身、安装在机身上的推进单元和控制单元，所述机身的底面中部为导流区，所述推进单元包括多台横置在导流区周边用以控制水流进出导流区下方的双向推进器，所述机身依靠导流区与水流之间的作用...
- 项基边靖伟韦巍
