侯绪研
- 作品数：60 被引量：87H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金高等学校学科创新引智计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术机械工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 模拟月壤钻进力载建模及试验验证被引量：5
- 2017年
- 我国探月三期工程无人自主采样任务将利用钻取采样的方式获取深层月壤样品。由于不同月壤组分的机械特性存在显著差异,且采样点处沿深度方向月壤组分分布具有随机性,钻进过程中采样装置所受钻进负载极有可能发生剧烈波动,严重影响钻进稳定性。为保证采样任务的顺利实施,采样装置需要在有限的钻进功耗和钻压力条件下,及时调整合适的钻进工艺参数,控制钻进负载在合理范围内,降低采样风险。分析钻具作用下月壤的失效形式及运移状态,提出填充率概念用以定量描述螺旋钻杆的排屑状况,基于螺旋输送理论建立两种典型工况下的钻进力载模型。多维钻进工艺参数下的模拟月壤钻进试验表明:填充率指标能够准确描述螺旋钻杆的排屑状况;钻进力载模型能够有效预测钻进负载。
- 唐钧跃全齐全姜生元侯绪研邓宗全
- 关键词：填充率
- 基于越障性能的六轮摇臂式月球探测车悬架尺寸优化设计被引量：17
- 2008年
- 为提高探测车的越障性能,在已有六轮摇臂式月球探测车的准静力学模型的基础上,分别建立了探测车两个前轮、中轮和后轮单独爬越垂直障碍的准静力学模型,并将越障过程中的摇臂摆角引入模型。以此模型为基础、以最大越障高度为目标函数,对探测车的摇臂式悬架尺寸进行优化,实现探测车越障性能的提高。利用Adams对优化结果进行仿真验证,验证准静力学模型准确性和优化结果的正确性。
- 侯绪研高海波胡明邓宗全
- 关键词：月球探测车越障性能优化设计
- 动力内置式月壤样品软袋缠绕整型转送装置
- 本发明公布了一种动力内置式月壤样品软袋缠绕整型转送装置，其特征在于机架固定连接有丝杠，与丝杠螺纹配合设有丝母，丝母一端设有离合片，离合片与机架间设有离合弹簧；丝母连接有与其轴向限位可绕其旋转的从动齿轮，丝母在从动齿轮与离...
- 吴湘邓宗全陈明姜生元全齐全王印超侯绪研唐庭武
- 文献传递
- 一种用于运动目标捕获的行星轮差动式欠驱动臂被引量：1
- 2016年
- 为解决运动目标捕获过程中的碰撞问题,采用欠驱动自适应原理研制了具有碰撞能量吸收能力的机械臂。三自由度的机械臂由2个电机驱动:基关节由单个电机驱动;中关节和末关节由一个单输入双输出行星轮组完成动力分配。在机械臂捕获运动目标过程中,碰撞产生的部分冲击能量通过欠驱动行星轮组传递到末关节,转化为关节动能。依靠欠驱动机械系统完成对碰撞的响应,解决了控制系统因时延而无法快速对碰撞进行响应的难题。为完成对目标的抓取,基于阻抗控制提出了机械臂运动目标捕获控制算法。运动目标捕获实验验证了机械臂对碰撞的快速响应能力及运动目标捕获控制算法的可行性。
- 王清川全齐全邓宗全侯绪研
- 关键词：欠驱动机械臂差动驱动阻抗控制
- 基于多机械臂着陆及叉形超声波钻进的小行星表面附着锚定装置
- 本发明提供一种钻进压力低、结构简单、附着力大、可以长时间附着的基于多机械臂着陆及叉形超声波钻进的小行星表面附着锚定装置，属于小行星表面附着锚定技术领域。本发明包括机械臂和末端执行器；机械臂的顶端与小行星探测器的侧面连接，...
- 全齐全唐德威邓宗全胡炯锋姜生元侯绪研
- 文献传递
- 三自由度球型空间机器人手腕
- 一种三自由度球型空间机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对三自由度机器人手腕结构复杂、集成度低、自身重量大且存在运动耦合的问题。上半球轴与末端执行器接口转动连接，上半球和下半球转动连接，上半球和下半球的接触面为偏置斜面，...
- 邓宗权侯绪研姜生元全齐全
- 文献传递
- 摇臂式探测车在崎岖地形中行进的运动规划及仿真被引量：1
- 2007年
- 针对月球表面的崎岖地形环境,利用多体动力学的矢量分析法,建立臂式探测车在崎岖地形中行进过程的运动学模型。根据滑移损失产生原因,对驱动轮转速进行规划,推导出各轮协调运动的目标转速。利用仿真软件ADAMS及其运动函数对运动控制过程进行仿真,通过对比分析验证按照目标转速对驱动轮进行运动控制的有效性。
- 侯绪研邓宗全高海波胡明
- 能保持原始地质层理信息的取心机构
- 本发明公布了一种能保持原始地质层理信息的取心机构，一种能保持原始地质层理信息的取心机构，其特征在于包括取芯钻杆（1），取芯钻杆（1）为中空结构，前段设有取芯钻头（2），中空位置设有保持芯管（3），取芯钻杆（1）与保持芯管...
- 邓宗全姜生元陈明全齐全侯绪研唐德威张吉高兴文
- 文献传递
- 低作用力高效能模拟月岩钻进取心钻头
- 本发明提供了一种低作用力高效能模拟月岩钻进取心钻头，包括呈空心圆筒状的钻头本体，钻头本体的端部设有椭球形头部，在椭球形头部顶端径向内收形成阻隔环，钻头本体的内表面与阻隔环间形成一取心通道，钻头本体的外表面设有螺旋翼，椭球...
- 孙京姜生元李鹏张伟伟马超赵德明唐德威全齐全邓宗全田野侯绪研郭宏伟殷参赵曾赖小明邓湘金姚猛郑燕红
- 文献传递
- 冲击贯入式采样器
- 本发明提供冲击贯入式采样器，伺服电机连接主动齿轮、被动齿轮通过齿轮传动连接，被动齿轮上端面固定连接激振凸轮，激振凸轮有四个突起，冲击块为激振凸轮的从动件，弹簧导向柱安装于凸轮防护罩上，回复弹簧置于弹簧导向柱和冲击块之间，...
- 姜生元沈毅陈化智全齐全侯绪研秦艺伟
