吴绍斌
- 作品数：68 被引量：150H指数：7
- 供职机构：北京理工大学机械与车辆学院更多>>
- 发文基金：交通部科技项目国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程兵器科学与技术更多>>
- 参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制
- 2023年
- 为解决有人与无人车辆编队中,有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入对无人车跟踪控制的扰动问题,设计了一种参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制算法。通过采集分析历史数据确定控制器扰动的噪声极值,并经过适度放缩得到其鲁棒边界。设计抑制该扰动的局部反馈鲁棒控制器,并通过贝叶斯优化的方法实现鲁棒边界等控制器参数自优化。基于混合整数线性优化的方法预测有人领航车未来轨迹,并设计鲁棒模型预测控制器实现无人车对有人领航车的跟踪控制。仿真和实车试验结果表明:所设计的鲁棒模型预测控制器在跟踪精度方面相比于传统模型预测控制器有明显的提升;同时该控制器有效地抵抗了来自有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入、无人跟随车系统模型不确定性和外部环境的扰动,振荡情况明显改善,提高了系统的鲁棒性。
- 宋佳睿陶刚李德润臧政吴绍斌龚建伟
- 关键词：鲁棒模型预测控制
- 面向校园复杂环境的无人驾驶场景库生成方法
- 2024年
- 为加快无人驾驶系统测试的速度和效率,提出校园环境无人驾驶场景库的生成方法。首先,将校园道路场景简化为路网结构、地面属性、交互成员、环境因素的组合,分析校园复杂环境的仿真测试场景;其次,针对测试场景库局限性较强的问题,提出基于重要性指标的场景库生成方法;然后,采用复杂度指标和兴趣概率指标描述场景重要性指标,应用模糊层次分析法(FAHP)评估场景复杂度,并结合核密度估计方法和感兴趣权重计算场景兴趣概率;再次,分割参数空间获取相似场景集合,并按照测试优先度和重要性指标对场景集合排序,逐步添加筛选出的场景到测试场景库中,生成带有测试序列的场景库;最后,在基于真实环境下的校园环境道路数据生成的测试场景库中进行测试评价,验证场景库生成方法的有效性。结果表明:采用4种场景要素和树形结构能够有效描述校园测试场景,基于重要性指标的校园场景库生成方法能够生成高测试效率、高覆盖度、吻合自然概率及兴趣区间的校园测试场景库,能够提高校园复杂环境无人驾驶仿真测试的效率。
- 向巍吴绍斌林绪泽闫泽新张明
- 关键词：无人驾驶
- 一种无人驾驶车辆环境模拟测试系统及测试方法
- 一种无人驾驶车辆环境模拟测试系统，包括：环境模拟系统以及测试系统；所述环境模拟系统建立所述无人驾驶车辆真实道路环境模型，模拟所述无人驾驶车辆真实道路环境；测试时将所述无人驾驶车辆真实道路环境模型转换为任务表单文件输入所述...
- 熊光明孙扬吴绍斌赵亚男陈慧岩
- 文献传递
- 一种车辆协同运动控制方法及系统
- 本发明涉及一种车辆协同运动控制方法及系统。该方法包括根据协同车辆队列中各车辆的参考轨迹建立协同车辆位置关系模型；根据协同车辆位置关系模型以及协同车辆队列中车辆的通信有向图建立协同车辆通信拓扑网络模型；确定车辆运动学模型；...
- 吴绍斌李德润龚建伟卢佳兴冯时齐建永
- 文献传递
- 基于分层强化学习和社会偏好的自主超车决策系统被引量：7
- 2022年
- 针对超车过程中主车和被超越车之间的交互行为,引入心理学中的“社会偏好”来描述被超越车辆的纵向行为特征,并通过数据驱动的分类方法,提取社会偏好并将其融合在基于强化学习的自主超车决策系统设计中,通过分析大量真实超车数据中被超越车辆的社会偏好,认为该方法能够根据不同偏好情况产生合理的决策指令。首先,从大量真实超车数据中计算超车交互过程中被超越车辆的状态转移概率,并将其分成了3类(利他型、利己型和互惠型),并设计一种半基于模型改进的Q-learning算法,将3种社会偏好的概率考虑在决策模型训练中;然后,搭建实时的社会偏好分类器用于对被超越车辆社会偏好的实时分类;再结合换道控制器的研究结果,组合构建完整的分层强化学习自主超车系统;最后,通过实车采集数据与仿真环境进行了自主超车的联合验证。研究结果表明:考虑了社会偏好的自主超车决策系统能够对被超越车辆的社会偏好进行实时预测,进而在更加复杂的超车情况中做出合理的决策;相比于不考虑社会偏好的传统自主超车系统,构建的自主超车系统展现了更好的舒适性和稳定性。研究结果创新性地将数据驱动的社会偏好作用于超车决策过程,提升了决策的自适应性和合理性,将有助于发展安全可靠的自主超车系统。
- 吕超鲁洪良于洋王昊阳吴绍斌
- 关键词：分层强化学习社会偏好
- 一种地形地貌局部环境复杂度计算方法
- 本公开的地形地貌局部环境复杂度计算方法，根据地形地貌的纵向波高差、纵向波高差长度、纵向坡度角、纵向附着的复杂度的计权组合得到纵向地形地貌复杂度；根据地形地貌的横向波高差、横向波高差长度、横向坡度角、横向附着的复杂度的计权...
- 高利赵亚男王钧政吴绍斌
- 文献传递
- 基于驾驶员模型的速差转向车辆转向控制器及控制方法
- 本发明涉及一种基于驾驶员模型的速差转向车辆转向控制器及控制方法。所述控制器包括基于经验驾驶员操纵杆聚类模型的Bang‑Bang控制器和基于强化学习优化的模糊PI控制器，将经验驾驶员操纵模型、Bang‑Bang控制和基于强...
- 龚建伟高天云王博洋吴绍斌
- 文献传递
- 一种基于分层架构的视觉SLAM后端优化方法
- 本发明涉及一种基于分层架构的视觉SLAM后端优化方法，其特征在于，包括：建立底层优化层，对关键帧进行优化，得到当前关键帧的最佳位置；建立高层优化层，对关联帧单元内的关键帧进行优化，得到关联帧单元的最佳位置。本发明通过将S...
- 龚建伟韩雨邸慧军吴绍斌王博洋
- 军用地面无人车辆的发展被引量：10
- 2002年
- 指出了军用地面无人车辆的3个发展阶段,介绍了遥控车辆和自主车辆的组成及研制关键技术.遥控车辆的研制已趋于标准化,自主车辆仍处于实验阶段,其技术可推广应用于有人驾驶车辆,智能车辆是军用地面无人车辆的未来发展方向.
- 吴绍斌陈慧岩
- 关键词：自主车辆智能车辆
- 驾驶人疲劳与车辆行驶轨迹的关系模型
- 本发明属交通运输领域，它针对疲劳驾驶预警应用背景，通过在构建的半实物虚拟交通环境中模拟人－车－路(环境)系统的驾驶疲劳样本试验，采用驾驶人的面部表情和脑电波中δ波及θ波的百分比作为判断驾驶员的疲劳程度的基准，采用时域分析...
- 高利吕超吴绍斌赵亚男王刘安陈雪梅孙洪武
- 文献传递
