孙敬颋
- 作品数：19 被引量：51H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划高等学校学科创新引智计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程一般工业技术航空宇航科学技术更多>>
- 空间机械臂电磁制动器温升最优设计及热真空实验被引量：4
- 2012年
- 采用遗传算法几何惩罚函数的方法对空间机械臂制动器电磁线圈温升进行了优化设计.首先针对空间机械臂电磁制动器对电磁力、电流以及磁场强度的限制要求,以温升为目标推导出优化模型.然后针对优化模型约束非线性问题,提出遗传算法结合惩罚函数的优化方法.本方法可在解决全局优化问题的同时保证计算过程中的解总是可行解.优化结果显示,线圈温升大大降低.最后,将制动器置于热真空环境模拟设备中,测出电磁制动器线圈温升曲线.实验结果显示,测得温升值与优化设计得出目标温升值基本吻合,验证了方法及设计的正确性.
- 孙敬颋史士财陈泓刘宏
- 关键词：空间机械臂制动器线圈温升最优设计
- 大型空间服务机器人在轨可更换关节
- 一种大型空间服务机器人在轨可更换关节，它涉及一种机器人关节。本发明的目的是为了解决目前大型空间服务机器人关节控制精度差、采用行星齿轮传动导致关节质量大以至于机器人负载自重比小、控制电路安装在关节外部导致集成性差的问题。电...
- 孙敬颋史士财陈泓刘宏
- 文献传递
- 基于点云VFH描述子的识别空间物体位姿方法
- 基于点云VFH描述子的识别空间物体位姿方法，本发明涉及识别空间物体位姿方法。本发明是要解决现有技术没有可行的手段确保采集样本的代表性，也无法做到精确，同时大量的样本导致运算时间过于冗长的问题，而提出的基于点云VFH描述子...
- 高会军林伟阳孙敬颋毕程杨学博李湛于兴虎邱剑彬
- 双通道多级旋转变压器的标定和基于BP神经网络的误差补偿方法被引量：3
- 2011年
- 通过高精度的编码器实现对旋转变压器的标定,为了提高旋转变压器的精度,提出了一种基于BP神经网络的误差补偿方法,用该网络对误差曲线进行训练,再将训练结果写入DSP程序中进行实时补偿。实验结果表明,通过该方法对误差进行补偿,可以将误差从±9′补偿到±0.3′,重复性好。
- 张飞史士财孙敬颋郭闯强陈泓刘宏
- 关键词：旋转变压器零位误差BP神经网络
- 关键组件在轨可更换的空间机器人关节
- 关键组件在轨可更换的空间机器人关节，它涉及一种空间机器人关节。本发明为了解决现有的空间机器人关节无法实现在轨更换关键组件的问题。关节驱动组件置于关节内壳的内部，谐波减速器上的第二内花键与传动轴上的第二外花键啮合，关节内壳...
- 孙敬颋史士财陈泓谢宗武朱映远倪风雷孙奎刘宏
- 大型空间机械臂制动器陶瓷摩擦副的研制被引量：3
- 2012年
- 根据大型空间机械臂制动时的安全需求,基于大型空间机械臂制动安全的数学模型,确定了制动器摩擦副的综合设计指标.以制动器力矩稳定性及寿命等为指标,计算了摩擦副的等效半径及喷涂厚度,设计了基于陶瓷材料的摩擦副.研制了陶瓷摩擦副制动器样机及实验台.通过对制动实验数据的分析,验证了摩擦副设计的正确性.结果表明,以大型空间机械臂制动安全指标推算制动器摩擦副综合设计指标,以此来进行制动器摩擦副设计是可行的.
- 孙敬颋史士财王达张飞陈泓刘宇刘宏
- 关键词：制动器陶瓷摩擦副
- 在轨可维护低功耗高可靠性空间制动器
- 在轨可维护低功耗高可靠性空间制动器，它涉及一种空间制动器。本发明为了解决现有的空间制动器存在的可靠性低、功耗高和无法实现在轨维护的问题。本发明的双绕组冗余电磁线圈安装在环形凹槽内，气隙调整套筒套在连接轴系上，衔铁摩擦盘通...
- 陈泓史士财孙敬颋朱映远倪风雷孙奎谢宗武刘宏
- 文献传递
- 用于空间在轨可更换部件的机电连接快换接头
- 一种用于空间在轨可更换部件的机电连接快换接头，它涉及一种机电连接快换接头。本发明的目的是针对目前空间环境下的航天器和空间设备构件连接拆卸困难、出现故障将导致安装维护的成本大大增加使功能部件寿命降低的问题。销轴的凸起装在连...
- 孙敬颋史士财陈泓刘宏
- 文献传递
- 空间机械臂关节容错控制系统研究被引量：5
- 2011年
- 针对空间机械臂高可靠性要求,提出一种基于双绕组永磁同步电机的关节容错控制系统。与传统控制系统相比,该控制系统使得机械臂关节保持了较小的体积和重量,能够容忍主份和备份子系统之间发生多个不重叠故障,且能在单个子系统发生故障而断电的情况下,维持关节的不间断工作,从而解决了传统双绕组电机控制系统不能容忍电源及控制器出现故障的问题,提高了关节的容错能力。设计了电机驱动系统和控制器的容错控制策略,并基于关节冗余传感器信息,能够在两种位置传感器同时发生故障的情况下,实现对故障的在线检测。
- 郭闯强倪风雷孙敬颋刘宏
- 关键词：空间机器人模块化关节故障检测容错
- 关键组件在轨可更换的空间机器人关节
- 关键组件在轨可更换的空间机器人关节，它涉及一种空间机器人关节。本发明为了解决现有的空间机器人关节无法实现在轨更换关键组件的问题。关节驱动组件置于关节内壳的内部，谐波减速器上的第二内花键与传动轴上的第二外花键啮合，关节内壳...
- 孙敬颋李荣史士财陈泓谢宗武朱映远倪风雷孙奎刘宏
- 文献传递
