张学群
- 作品数：11 被引量：56H指数：4
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金杭州市重大科技创新项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程石油与天然气工程更多>>
- 基于POE的动力学建模与快速非奇异终端滑模控制被引量：4
- 2015年
- 结合旋量指数积形式(POE)和凯恩方程的优点,提出了一种具有明显几何意义的高效动力学建模方法,并以此为基础提出机器人系统的快速非奇异终端滑模控制算法。凯恩方程中的偏速度选择为基于旋量理论描述的合适的物体雅可比矩阵,并以此定义其他动力学模型参数表达方式,且在'钱江一号'串联机器人上进行建模实例验证。基于该动力学模型,为了改善传统滑模控制的有限时间收敛特性,保证全局控制非奇异性,提出了一种快速全局非奇异终端滑模控制,通过构造带状态高次项的滑模面函数,得到全局非奇异控制,并保证系统从任意状态到达滑模面的时间和在滑模上到达平衡点的时间均为有限且快速收敛,通过李雅普诺夫函数证明了其稳定性,并结合对比实验,验证了该方法在机器人系统中的鲁棒性和有效性。
- 陈庆诚朱世强Rajat Mittal张学群
- 关键词：动力学建模滑模控制
- 一种多轴运动控制器
- 本发明设计了一种多轴运动控制器，解决了现有运动控制器控制周期长、工作效率低的问题。它包括主控模块、电源管理模块、通信模块、存储器模块；所述电源管理模块、通信模块和存储器模块均与主控模块相连。主控模块以数字处理芯片为核心，...
- 朱世强于亦奇张学群陈庆诚
- 文献传递
- 基于智能控制的分布式计算模型研究及应用
- 该文讨论了智能控制理论、分布式计算模型的网络基础,并利用这一原理,对银行事中监督系统进行建模,同时重点讨论了这一模型的软件系统实现技术.
- 张学群
- 关键词：智能控制分布式计算模型网络通讯计算机模式识别银行软件系统
- 文献传递
- 基于控制论的银行事中监督模式探讨
- 2001年
- 朱世强张学群傅力波
- 外骨骼机器人随动助力技术(SAT)研究与实验平台开发
- 助力外骨骼机器人是一种人机共融型机器人，能够与人协同工作，自动感知人体运动意图，运用自适应智能随动助力控制方法，通过执行器承担人体携带的外负载，帮助人体减少负重过程中所消耗的能量，从而实现助力的目的。 外骨骼机器人的核...
- 张学群
- 关键词：外骨骼机器人人机交互
- 文献传递
- 提高大庆原油稳定装置轻烃收率的研究
- 张学群
- 关键词：原油稳定轻烃收率
- 液压驱动下肢助力外骨骼机器人膝关节结构设计及试验被引量：13
- 2017年
- 液压驱动下肢助力外骨骼是一种典型的人机交互类机器人,在跟随人体行进的同时,可提高人的负重能力。为实现最优化的结构设计以降低对系统压强、液压缸尺寸的要求,通过仿生学分析人类正常步行时的步态数据,依据准拟人化设计准则,采用CAD设计软件、数值计算等方法,给出了液压驱动膝关节的设计过程,并通过MATLAB等仿真软件进行了验证。基于确定的模型参数,进行了结构设计及平台搭建,并进行了穿戴试验。仿真及试验结果表明,该方法设计的外骨骼膝关节可以满足步行及负重需求。在负重由10增加为20 kg时,即负重增加一倍时,膝关节的轨迹平均跟踪误差减小了0.05%,跟踪误差最大值增加了20.7%,但是相对于整个膝关节的活动范围,该误差仅占总活动范围的1.2%。该研究为优化液压驱动下肢助力外骨骼提供了参考方法,并可为直线执行器驱动外骨骼其他关节的优化设计提供参考。
- 靳兴来朱世强张学群朱笑丛潘忠强
- 关键词：机器人计算机仿真液压驱动外骨骼
- 基于CACHE的银行事中监督网络控制系统
- 2000年
- 讨论了我国现有银行的监督稽核存在的问题 ,首次从控制系统的角度提出了现有事后监督控制模型 ,并给出用基于网络数据交换的事中监督系统来改善原系统模型的解决方案 。
- 朱世强傅力波郑军芳张学群
- 关键词：事中监督计算机图像识别网络
- 基于旋量理论的串联机器人逆解子问题求解算法被引量：27
- 2014年
- 为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为"绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)".以6自由度串联机器人"钱江一号"为例,通过旋量理论及指数积(POEs)方程来建立运动学模型,给出该新型逆运动学子问题的求解方法.将整体逆运动学问题分解为该类子问题和其他已知的Paden-Kahan逆运动学子问题来联合求解.通过实例验算证明,该逆运动学子问题的求解方法高效可靠,具有明显的几何意义,能够满足机器人的强实时系统控制要求.
- 陈庆诚朱世强王宣银张学群
- 关键词：串联机器人旋量理论逆运动学
- 基于视觉里程计和自然信标融合的移动机器人定位算法被引量：12
- 2017年
- 针对未知室内环境下移动机器人的定位问题,提出了一种基于单目视觉和自然信标融合的移动机器人定位算法。该方法采用普通摄像头和全景摄像头结合的方式进行定位。采用普通摄像头提取天花板特征,进行视觉里程计定位。全景普通摄像头提取周边环境及天花板信息,采用Harris-SIFT构建自然信标库,并且进行自然信标检测与识别。在两者的基础上,移动机器人进行实时定位。利用自然信标定位时,提出方向滤波器结合视觉里程计和惯导系统估计旋转角度,利用自然信标求取定位特征点,两者结合进行定位。该方法有效地结合了相对定位的快速性和绝对定位的准确性。在室内环境进行试验,其中自然信标定位在x,y方向的平均误差分别为38.66和31.54 mm。相比视觉里程计而言,结合自然信标定位的平均误差分别减小了32.53%和68.68%。融合视觉里程计的自然信标定位运算速度相比仅靠自然信标定位而言提高了约6倍左右,同时与视觉里程计定位处于同一数量级。试验结果表明相对于视觉里程计而言,所提算法大大提高了定位精度,同时不影响算法的实时性。
- 王志朱世强李月华张学群
- 关键词：机器视觉机器人视觉定位
