张慧勇
- 作品数：4 被引量：3H指数：1
- 供职机构：四川大学电气信息学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于扩展线性化的倒立摆控制
- 倒立摆系统是一个典型的非线性、多变量、绝对不稳定的控制对象，其控制问题具有相当难度.采用一种称为扩展线性化的方法，针对倒立撰的具体模型，对其控制进行了改进，并通过仿真验证了算法的有效性.
- 兰杰赵曜张慧勇
- 关键词：倒立摆系统
- 文献传递
- 基于扩展线性化的倒立摆控制
- 2009年
- 倒立摆系统是一个典型的非线性、多变量、绝对不稳定的控制对象,其控制问题具有相当难度.采用一种称为扩展线性化的方法,针对倒立摆的具体模型,对其控制进行了改进,并通过仿真验证了算法的有效性.
- 兰杰赵曜张慧勇
- 关键词：倒立摆扩展线性化
- 足球机器人的数学模型及最优控制方法
- 仿真机器人足球比赛为研究人工智能理论提供了良好的实验平台，并且吸引了很多人参加该比赛;基于FIRA SimuroSot 5vs5仿真平台。对轮式机器人的平动与转动分别进行了分析，用机理法建立了离散状态空间模型并辨识出其中...
- 张慧勇赵曜兰杰
- 关键词：机器人足球数学模型时间最优控制人工智能
- 文献传递
- 足球机器人的数学模型及最优控制方法被引量：3
- 2009年
- 仿真机器人足球比赛为研究人工智能理论提供了良好的实验平台,并且吸引了很多人参加该比赛;基于FIRASi muroSot 5vs5仿真平台,对轮式机器人的平动与转动分别进行了分析,用机理法建立了离散状态空间模型并辨识出其中的参数;基于建立的离散数学模型,用庞特里亚金(Pontryagin)的极小值原理推导出了Bang-Bang控制规律,并加以修正,形成了拟Bang-Bang控制,对机器人运动进行时间最优控制,该控制规律在平台中取得了非常好的测试结果.
- 张慧勇赵曜兰杰
- 关键词：机器人足球数学模型时间最优控制
