潘且鲁
- 作品数：14 被引量：76H指数：5
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院制造技术与装备自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信电气工程动力工程及工程热物理更多>>
- 火电厂 300MW 单元机组负荷控制系统分析被引量：2
- 1998年
- 本文详细介绍了火电厂３００ＭＷ单元机组汽轮机、锅炉负荷控制系统的工作原理及特点。
- 潘且鲁潘俊民徐伟勇
- 关键词：协调控制分布式控制系统火电厂
- 眼在手上机器人手眼无标定三维视觉跟踪被引量：20
- 2002年
- 在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下 ,建立了机器人三维视觉跟踪问题非线性视觉映射关系模型 ,并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器 .仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差 ,具有很强的环境适应性和容错能力 ,算法简单 。
- 潘且鲁苏剑波席裕庚
- 关键词：神经网络手眼协调智能机器人
- 一种新的自适应模糊伺服控制器
- 1999年
- 本文设计了一种新的模型参考自适应模糊控制器。实验表明,该控制器作用于步行机容人速度伺服系统时,较好地解决了转速给定变化范围大和被控对象增益时变问题,改善了控制系统的鲁棒性和动态响应特性。
- 潘且鲁潘俊民
- 关键词：自适应控制器模糊控制器伺服系统步行机器人
- 一种基于DSP的伺服控制实验系统被引量：1
- 1998年
- 在伺服控制中，为实现各种先进控制算法，设计了一种以高速ＤＳＰ芯片ＴＭＳ３２０Ｃ５０为核心的伺服控制实验系统，本文介绍了其硬件组成和软件结构。
- 潘且鲁
- 关键词：伺服控制DSP机器人
- 基于神经网络的机器人手眼无标定平面视觉跟踪被引量：27
- 2001年
- 在手眼关系及摄像机模型完全未知的情况下 ,建立了眼在手上机器人平面视觉跟踪问题的非线性视觉映射模型 ,将图像特征空间和机器人工作空间紧密地联系起来 .在此基础上 ,设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制方案 ,将视觉跟踪问题转化为图像特征空间中的定位问题 .仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差 ,具有很强的环境适应性和容错能力 ,算法简单 ,易于实时实现 .
- 潘且鲁苏剑波席裕庚
- 关键词：视觉跟踪人工神经网络手眼协调智能机器人
- 步行机器人自适应模糊伺服控制器设计
- 该文首先介绍了国内外步行机器人的发展现状,然后简单介绍了上海交大移动机器人研究室研制的"JTUWM-Ⅲ"型四足步行机器人,包括它的机械结构及控制部分.
- 潘且鲁
- 关键词：步行机器人伺服控制自适应模糊控制
- 智能机器人手眼无标定视觉跟踪控制研究
- 该文在总结了目前机器人视觉伺服系统发展状况的基础上,通过非线性视觉映射模型将图像特征空间与机器人运动空间紧密地联系起来,并提出了一套完整的理论体系.该体系把机器人视觉跟踪问题与视觉定位问题统一起来;把平面视觉跟踪问题与全...
- 潘且鲁
- 关键词：计算机视觉无标定
- 文献传递
- 一台300MW机组磨煤机解耦控制系统设计被引量：8
- 1996年
- 单位矩阵综合法与其它解耦控制方法相比，具有快速、稳定等优点，但由于解耦器实现及调试比较困难，所以并未得到广泛运用。本文介绍了基于单位矩阵综合法的磨煤机解耦控制系统的设计，该方案不仅易于实施，而且仿真结果表明它具有较好的控制效果。
- 潘且鲁
- 关键词：磨煤机解耦控制系统锅炉
- 基于立体视觉的机器人手眼无标定三维视觉跟踪被引量：9
- 2000年
- 本文在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下 ,建立了机器人立体视觉跟踪问题非线性视觉映射关系模型 ,并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器 .仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差 ,具有很强的环境适应性和容错能力 ,算法简单 ,易于实时实现 .
- 潘且鲁苏剑波席裕庚
- 关键词：立体视觉手眼协调机器人
- 步行机器人自适应模糊伺服控制器设计被引量：2
- 1999年
- 本文提出一种新的模型参考自适应模糊控制器 ,并应用于步行机器人关节速度伺服控制 .实验结果表明 ,该控制方案较好地解决了转速给定变化范围大和被控对象增益时变问题 ,改善了控制系统的鲁棒性和动态响应特性 .
- 潘且鲁潘俊民
- 关键词：步行机器人伺服控制自适应模糊控制机器人
