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移动机器人导航中的路径规划与运动控制技术研究: 路径规划和运动控制是自主轮式移动机器人领域的重要研究方向，也是机器人实现自主导航、完成复杂智能任务的关键，集中体现了机器人的感知能力和智能水平。本文针对栅格环境地图模型下，移动机器人上位机的路径规划控制器执行周期短这一特...; 王川; 关键词：移动机器人路径规划运动控制; 文献传递

荜茇酰胺衍生物的合成及其抑制人K562白血病多柔比星耐药株的作用: 2022年; 目的:对天然产物荜茇酰胺(piperlongumine,PL)进行结构修饰,并探讨PL衍生物对人慢性髓系白血病细胞多柔比星耐药株K562/Adr的抑制作用。方法:以PL为先导结构,用含硫或含氮杂环替代其9位苯环结构,合成一系列PL衍生物,并通过HPLC法测定了衍生物在纯水中的溶解度;采用CCK-8法检测PL及其衍生物对K562和K562/Adr细胞的IC_(50);使用AutoDock Vina和CDOCKER程序将PL衍生物与多药耐药性蛋白ABCB1蛋白(PDB ID:6C0V)进行分子对接。结果:共设计合成7个PL衍生物,且引入含氮杂环的化合物的水溶性均高于PL。活性测试结果显示绝大部分衍生物表现出良好的抗K562和K562/Adr增殖活性,其中化合物11g相比PL提高约10倍;分子对接结果表明,与其他衍生物和对照药物相比,11g表现出对ABCB1蛋白更高的结合亲和力。结论:含有川芎嗪片段的PL衍生物11g具有较好的抗K562/Adr活性,值得进一步深入研究。; 丁泽丹田建辉谭淑丹王川王川; 关键词：慢性粒细胞白血病耐药

基于Backstepping的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：11: 2008年; 对于由运动学模型描述的二自由度轮式移动机器人的轨迹跟踪问题进行讨论。采用积分Backstepping思想,通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量同时结合Lyapunov直接法设计出时变反馈控制律,并且证明其控制效果能够达到全局渐近稳定。仿真结果验证了该控制律的正确性和有效性。; 王川吴怀宇王芬程磊; 关键词：轮式移动机器人 BACKSTEPPING LYAPUNOV函数

基于栅格地图的移动机器人路径跟踪控制器设计与实现被引量：1: 2009年; 对轮式移动机器人的路径跟踪问题进行讨论。针对栅格地图模型下由离散路径点组成的路径,采用点镇定原理和Lyapunov直接法来设计路径跟踪控制器。并通过仿真实验验证所设计的控制器的有效性。在充分考虑到算法移植的操作性需要,和程序执行的实时性需要的情况下,将路径跟踪控制器移植到移动机器人上位机作为高级决策器。通过移动机器人在实验室环境下进行的路径跟踪实验,证明了路径跟踪控制器运行稳定,机器人能够准确而且平滑地跟踪规划路径。; 王川吴怀宇温安邦程磊王芬; 关键词：轮式移动机器人栅格地图 LYAPUNOV函数

一种孔径可调的筛选机: 本实用新型公布了一种物料筛选装置，具体的讲是一种孔径可调的筛选机，包括机架、中轴、筛网、导槽与电动机，所述中轴穿过机架并与机架转动连接，中轴一端设置有传动轮，传动轮与电动机由传动带连接，所述筛网包括内层筛网与外层筛网，内...; 王阳王川王能德杨云峰雷铭梅明王帅蒋国璋; 文献传递

T400工艺板在飞剪电控系统改造中的应用被引量：1: 2009年; 本文在起停式飞剪的电控系统改造中,采用基于T400工艺模块的分级分布式计算机控制系统,建立了控制系统的数学模型,并针对该控制系统进行了MATLAB仿真。仿真结果表明,该控制系统设计合理,调节系统的动、静态特性较好。; 刘大平吴怀宇钱进中王川; 关键词：倍尺飞剪电控系统 MATLAB仿真

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王川