田琦
- 作品数：14 被引量：82H指数：4
- 供职机构：第二炮兵工程学院更多>>
- 发文基金：陕西省科学技术研究发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于STR710的IP传感器在车检系统中应用
- 设计了一种基于STR710 ARM7的IP传感器接入模块,使得监控数据传输可靠性更高,传输距离远并接口简单。主要介绍了基于ARM7芯片STR710设计的IP传感器模块,重点讨论了该模块中TCP/IP协议"剪裁"和系统工作...
- 李琪刘延飞刘岩田琦
- 关键词：IP传感器TCP/IP协议远程监控
- 文献传递
- 基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制被引量：23
- 2011年
- 通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的动态调整PID控制器的3个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明,该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。
- 田琦李琪姚鹏赵媛
- 关键词：移动机器人运动控制模糊PID
- 一种手持振动信号采集分析仪的设计与实现
- 为满足工业现场设备状态信息化采集和数据快速分析的需求，开发一种手持振动信号采集分析设备。系统采用便携式嵌入式系统构架，利用加速度传感器获取振动信号，通过两级改进的积分器模拟电路得到速度和位移信号，经过滤波整形处理后送AR...
- 李琪刘延飞刘岩田琦
- 关键词：振动信号频谱分析
- 基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制
- 通过对足球机器人运动学模型的分析，考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点，以全向移动机器人为研究平台，提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法，应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题...
- 田琦李琪姚鹏赵媛
- 关键词：移动机器人运动控制PID控制算法数学模型
- 一种手持振动信号采集分析仪的设计与实现被引量：2
- 2011年
- 为满足工业现场设备状态信息化采集和数据快速分析的需求,开发了一种手持振动信号采集分析设备,系统采用便携式嵌入式系统构架,利用加速度传感器获取振动信号,通过两级改进的积分器模拟电路得到速度和位移信号,经过滤波整形处理后送ARM处理器存储并处理,系统配备USB和无线Zigbee两种与上位机和其他分析仪之间进行通信,设计了大容量Flash存储器、48位信息钮识别器、节能电源设计和液晶显示功能。具有时域信号显示分析、频谱分析、共振解调和趋势分析等功能。实验表明,系统运行稳定可靠,数据分析结果准确、速度快、精度高,达到了预期目的。
- 李琪刘延飞刘岩田琦
- 关键词：巡检系统频谱分析振动测量
- 基于S3C44BOX和SM5004的足球机器人运动控制系统被引量：2
- 2007年
- Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,其速度、位置及控制精度等指标均达到了设计要求。
- 田琦张国良陈林鹏刘延飞
- 关键词：运动控制PID
- MEMS陀螺仪静态漂移模型与滤波方法研究被引量：37
- 2007年
- 针对移动机器人上安装的MEMS陀螺仪进行研究,根据MEMS陀螺仪的实测数据,分析了其噪声特性,采用时间序列分析方法建立MEMS陀螺仪漂移的AR模型,进而通过Kalman滤波降低随机噪声对MEMS陀螺仪精度的影响。仿真结果表明:静态漂移的建模和滤波方法对提高MEMS陀螺仪精度是有效的。
- 金光明张国良陈林鹏田琦
- 关键词：MEMS陀螺仪AR模型卡尔曼滤波漂移
- 基于RoboCup比赛的全景视觉系统镜面设计被引量：3
- 2007年
- 为了满足RoboCup机器人足球比赛对图像的要求,同时为避免由双曲面镜面、抛物面镜面等传统镜面构成的全景视觉系统引起的图像变形,依据不同成像特点的镜面,提出了一种由水平等比例镜面、垂直等比例镜面、平面镜面构成的新型组合镜面,获得了视场为360°的图像,并使图像在最远约7m的水平范围内和相应的约1m的垂直范围内无变形失真.最后给出了实际应用中的成像图.
- 陈林鹏张国良张合新田琦
- 关键词：ROBOCUP全景视觉系统机器人足球图像变形
- 全方位移动机器人模糊PID运动控制研究被引量：9
- 2009年
- 通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性、干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的PID控制器中三个参数的动态调整方法。实验表明,该控制器能够很好地改善控制系统对轮速的控制效果。
- 田琦张国良刘岩
- 关键词：移动机器人运动控制模糊PID
- 一种仿人机器人步态规划及合成方法
- 本发明公开了一种仿人机器人步态规划及合成方法，属于仿人机器人运动规划技术领域。所述方法包括：采用多项式函数来表示机器人髋关节和摆动腿末端的轨迹，根据仿人机器人步行时的几何约束、摆动腿末端的最大跨高、步态的周期性、碰撞影响...
- 张国良敬斌李正文孙一杰田琦曾静陈磊
- 文献传递
