范士波
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目黑龙江省博士后科研启动基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多自由度实验台架的AUV避障模拟研究被引量：1
- 2009年
- 为了模拟自治水下机器人(AUV)对未知水下环境的感知以及避障过程,采用双目立体视觉系统模拟AUV的前视声呐,并利用自制24 cm×24 cm标定板,对双目立体视觉系统进行了标定。对标定后摄像机的视角进行限制,使之能够鲁棒性地模拟前视声呐的视域。为了提高运算的效率,对获取的图像对进行了校正,建立了校正前后图像的映射关系,利用这种映射关系对校正后的图像对进行立体匹配,并利用匹配结果所得到的目标位置刷新障碍物信息。通过模拟动物的反应式行为,建立了基于规则的AUV避障算法。为了在实验室检验AUV的避障算法,搭建了AUV空间避障模拟平台进行模拟实验。实验结果显示了AUV对未知环境的感知和避障过程,同时验证了算法的有效性及可行性。
- 刘和祥边信黔范士波
- 关键词：自治式水下机器人双目视觉
- 多自主水下航行器编队控制技术研究被引量：4
- 2009年
- 对多自主水下航行器编队任务进行了概述,针对编队问题和目前常用的编队方法,提出了基于领航者法的分层式编队控制技术,将人工势场法引入到编队控制行为中,提高了AUVs编队的协调性与协作性,增强了编队体系的环境自适应能力。最后,通过仿真实现了多种编队案例,验证了算法的合理性和实用性。
- 范士波王宏健
- 关键词：自主水下航行器编队
