郭莹
- 作品数：9 被引量：43H指数：4
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国防科技工业技术基础科研项目国家科技型中小企业技术创新基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电气工程天文地球更多>>
- 水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位被引量：5
- 2009年
- 论述了一种水下自主作业系统的轨迹跟踪和动力定位控制算法。该系统由一个水下智能机器人和一个机械手组成,具有非线性、强耦合、高维数、时变等特点。在充分考虑了各种水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立系统的动力学数学模型。采用滑模控制方法,并利用模糊逻辑动态调节滑膜控制器的增益系数,进行了计算机仿真试验。结果表明该方法对水下自主作业系统的轨迹跟踪与动力定位控制性能优良。
- 郭莹徐国华徐筱龙肖治琥
- 关键词：船舶舰船工程动力定位模糊滑模控制
- 自主水下作业系统精确控制与应用仿真
- 主要论述了一种自主水下作业系统,即水下机器人-机械手系统(underwater vehicle-manipulator system-UVMS)的运动控制算法。该系统由一个六自由度的水下智能机器人(AUV)和一个n自由度...
- 郭莹徐国华徐筱龙肖治琥
- 关键词：滑模控制模糊逻辑计算机仿真
- 文献传递
- 智能水下机器人自救系统的可靠性预计被引量：4
- 2006年
- 针对智能水下机器人自救系统的控制器部分建立了其可靠性数学模型,应用元件应力分析法,预计出了自救系统控制器部分的故障率λs及平均故障间隔时间MTBF,并总结了若干提高系统可靠性的途径.
- 郭悦徐国华向先波郭莹
- 关键词：故障率
- 基于PC104和Vx Works的水下作业机械手控制研究被引量：3
- 2006年
- 针对一台6自由度位置反馈自行更换工具液压驱动水下作业机械手系统,介绍了系统组成及原理,重点研究了其控制技术,采用PC104,基于VxWorks操作系统研制了一套嵌入式控制系统,进行试验并取得了良好的效果。
- 徐国华黄嘉陵郭莹郭悦
- 关键词：水下作业机械手电液伺服阀PC104VXWORKS
- 基于单片机和PC104的光纤通信保护系统被引量：5
- 2004年
- 详细论述了基于单片机和PC1 0 4嵌入式工控机的光纤通信自动保护系统 .该系统对城域光纤通信进行实时在线监测和管理 ,及时有效地对光缆线路故障做出反应 ,并将通信中断时间缩短到 1s以内 ,有力地保证整个城域通信无间断地进行 .该系统已通过鉴定并投入使用 ,各项指标均达到要求 .
- 徐国华向先波尹红成郭莹
- 关键词：光纤通信单片机
- 直流无刷电机驱动的水下电缆绞车系统被引量：14
- 2006年
- 水下电缆绞车多采用液压驱动,但液压驱动存在无效动力转换,能源使用率不高,因此直流无刷电机驱动的水下电缆绞车具有实际意义。采用直流无刷电机驱动,不仅提高了水下电缆绞车系统的能源利用率,而且改善了系统的调速性能。与直流有刷电机相比,直流无刷电机可实现充油均压密封,更有利于在水下工作。介绍了直流无刷电机驱动水下电缆绞车的组成、功能及工作原理,针对研制的专用水下直流无刷电机,重点论述了其充油密封原理和工艺,并设计了一种全新的低成本高性能驱动控制电路。该水下电缆绞车系统已初步调试完毕,试验表明各项性能良好,即将投入实际应用。它具有结构简单,工作可靠,成本低的优点,因此在实际工程应用中具有推广意义。
- 徐国华张军胜向先波郭莹黄嘉陵
- 关键词：直流无刷电机直流无刷电机控制
- 水下自主作业系统协调控制技术研究
- 随着地球上资源枯竭问题的严重，海洋开发越来越受重视。但是海洋条件恶劣，使用水下机器人和作业机械手已成为海洋开发的重要手段，代替人类去观测海洋、调查海底地质和采掘资源。在水下智能机器人上装配作业机械手，构成水下自主作业系统...
- 郭莹
- 关键词：水下智能机器人PID控制
- 水下自主作业系统轨迹跟踪与动力定位
- 论述了一种水下自主作业系统的轨迹跟踪和动力定位控制算法。该系统由一个水下智能机器人和一个机械手组成,具有非线性、强耦合、高维数、时变等特点。在充分考虑了各种水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立系统...
- 郭莹徐国华徐筱龙肖治琥
- 关键词：动力定位模糊滑模控制
- 文献传递
- 水下潜器运动控制与仿真研究被引量：2
- 2009年
- 水下潜器是一种非常重要的海洋开发装置,具有强耦合、非线性等特点。主要讨论水下无人潜器的自主定深和定位控制技术。文中根据潜器的6自由度运动方程,在充分考虑了水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立潜器的数学模型,并将其分解为一系列相互关联的子系统。采用滑模控制方法用于潜器的定深控制,并对其他方向运动进行定位控制。滑模因控制算法简单、鲁棒性好、可靠性高,并且不需要系统整体模型,被广泛应用于运动控制和非线性系统的控制中。通过计算机仿真,验证了该控制算法对水下潜器的运动控制效果良好、准确。
- 余成伟郭莹
- 关键词：水下潜器定位控制计算机仿真
