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刘家银

作品数：11 被引量：36H指数：2
供职机构：南京理工大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信自然科学总论更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇期刊文章
  • 2篇会议论文
  • 2篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 2篇电子电信
  • 1篇自然科学总论

主题

  • 6篇雷达
  • 5篇多传感器
  • 5篇多传感器融合
  • 5篇感器
  • 5篇传感
  • 5篇传感器
  • 5篇传感器融合
  • 4篇非结构
  • 4篇非结构化
  • 4篇非结构化环境
  • 4篇车辆
  • 3篇图像
  • 3篇米波雷达
  • 3篇毫米波雷达
  • 3篇车辆检测
  • 2篇障碍物
  • 2篇障碍物检测
  • 2篇帧间
  • 2篇支持向量
  • 2篇支持向量机

机构

  • 11篇南京理工大学
  • 1篇解放军理工大...
  • 1篇南通大学
  • 1篇中国运载火箭...

作者

  • 11篇刘家银
  • 7篇唐振民
  • 5篇赵春霞
  • 3篇胡彬
  • 3篇吴国星
  • 2篇陆建峰
  • 2篇石朝侠
  • 2篇杨静宇
  • 2篇诸葛程晨
  • 1篇阎岩
  • 1篇谭业发
  • 1篇李静

传媒

  • 3篇华中科技大学...
  • 2篇机器人
  • 1篇微型机与应用

年份

  • 1篇2018
  • 1篇2017
  • 1篇2016
  • 3篇2015
  • 1篇2014
  • 1篇2013
  • 1篇2012
  • 2篇2011
共 11 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
非结构化环境下自主式地面车辆环境感知关键技术研究
在自主式地面车辆组成单元中，环境感知作为自主车系统获取外部信息的入口，在整个自主车技术组成单元中扮演着“基石”的角色，直接决定其自主驾驶的能力和智能化水平，一直是研究的重点和难点。在非结构化环境下自主车环境感知相关技术的...
刘家银
关键词：环境感知障碍物检测
文献传递
基于多传感器融合的非结构化环境理解方法
本发明公开了一种基于多传感器融合的非结构化环境理解方法。首先进行各个视觉传感器特征信息的配准与对齐，投影到当前车辆坐标系下；其次采用基于置信度加权的道路边沿特征提取方法，提取出融合的道路边沿；然后对融合的道路边沿进行帧间...
唐振民陆建峰刘家银诸葛程晨赵春霞杨静宇
基于多激光雷达与组合特征的非结构化环境负障碍物检测被引量：25
2017年
针对非结构化环境下自主式地面车辆(ALV)的负障碍物检测问题,提出一种基于多激光雷达与组合特征的方法.首先,设计了一种具有互补能力的多激光雷达安装方式.其次,提出了基于幅向局部凸性和后沿壁局部密集特征的64线雷达负障碍物特征点对检测方法,以及基于径向距离跳变和后沿壁局部密集特征的32线雷达负障碍物特征点对检测方法.进而从负障碍物的时空融合角度,采用贝叶斯法则对多传感器多帧特征点对进行融合,然后采用DBSCAN(density-based spatial clustering of applications with noise)对融合后的特征点对进行聚类与过滤.最后对数据进行栅格化,提取负障碍物栅格.实验结果表明,本方法在非结构化复杂地形环境下具有良好的负障碍物检测性能.
刘家银唐振民王安东石朝侠
关键词：激光雷达非结构化环境
基于MVSVM和超像素的可通行区域检测方法被引量：1
2015年
针对地面智能机器人的可通行区域检测问题,提出一种基于MVSVM和超像素的可通行区域检测方法.利用超像素块作为特征窗口,进行视觉特征的提取,解决了基于矩形块作为特征窗口一大缺陷,即同一特征窗口可能存在多个目标的问题.通过引入超像素,在像素级的尺度上,可通行区域漏检和误检率相对于矩形特征窗口方法大大降低.同时通过采用MVSVM作为分类器,解决了传统的单平面SVM分类器在大规模分类问题中存在的需要较高内存和计算代价以及无法解决例如异或问题等复杂分类问题.在野外实际环境下的实验表明:本方法在可通行区域检测准确率上较以往方法有大幅度提高,能够较好地完成复杂场景下的可通行区域检测.
刘家银唐振民吴国星
基于毫米波雷达与图像融合的车辆检测被引量：1
2011年
研究了多传感器融合技术在智能车辆上的应用,对毫米波雷达采集的数据采用多帧融合的方法过滤出有效的雷达目标,并使用张正友标定法对雷达目标和图像进行了融合处理,实验结果表明了该方法的可行性和有效性,效果明显优于传统的单视觉的车辆检测方法.
胡彬赵春霞刘家银
关键词：多传感器融合图像融合车辆检测毫米波雷达视觉
基于MVSVM和超像素的可通行区域检测方法
地面智能机器人的可通行区域检测问题,提出一种基于MVSVM和超像素的可通行区域检测方法.利用超像素块作为特征窗口,进行视觉特征的提取,解决了基于矩形块作为特征窗口一大缺陷,即同一特征窗口可能存在多个目标的问题.通过引入超...
刘家银唐振民吴国星
关键词：支持向量机
无人地面车辆乡村典型工作环境复杂度评价
2016年
环境复杂度是无人地面车辆自主性评价三因素(即任务复杂度、环境复杂度、人机交互程度)的一个重要方面。在对美国陆军新版《作战纲要》中作战环境分析的基础上,定义无人地面车辆乡村典型工作环境,以该环境复杂度作为评价目标,分为道路环境、车道内障碍、路面覆盖、路面破损、光照与阴影、成像模糊六个评价方面,建立乡村典型工作环境复杂度评价指标体系。通过算法进行道路边界分割,实现定量评价,并给出典型场景中环境复杂度的参考值。
李静唐振民谭业发石朝侠刘家银
关键词：无人地面车辆工作环境
基于不确定性分析的自主导航轨迹评测方法被引量：6
2013年
为满足自主导航轨迹定性和定量评测要求,提出一种基于不确定性云模型的轨迹分析计算方法.该方法通过提取机器人自主行驶和避障行为中的运动轨迹特征,建立对应的方位偏离、方向偏差和避障安全距离轨迹特征云模型,以云模型的期望作为轨迹特征基本度量,以熵和超熵表达特征所具有的模糊性和随机性.利用云模型所具有的不确定性度量优势,反映系统自主导航过程中的瞬时状态和系统稳定性.实验结果表明,该方法能够有效评估自主导航系统轨迹数据,并能够弥补基于增强学习的方法无法直观反映系统评价稳定性的不足.
阎岩唐振民刘家银
关键词：自主导航云模型
基于多传感器融合的非结构化环境理解方法
本发明公开了一种基于多传感器融合的非结构化环境理解方法。首先进行各个视觉传感器特征信息的配准与对齐，投影到当前车辆坐标系下；其次采用基于置信度加权的道路边沿特征提取方法，提取出融合的道路边沿；然后对融合的道路边沿进行帧间...
唐振民陆建峰刘家银诸葛程晨赵春霞杨静宇
文献传递
基于多传感器融合的路面车辆检测被引量：2
2015年
为了高效地检测路面车辆目标,提出了一种基于毫米波雷达及视觉传感器融合的车辆检测方法.采用了底层的数据融合策略.在雷达数据通道,利用霍夫变换及切比雪夫定理排除非路面车辆目标点,生成稀疏概率图.在图像数据通道,结合稀疏概率图与图像底层特征,建立视觉显著模型并生成车辆显著图像.在显著图上利用过分割方法快速定位路面车辆的位置.本方法在结构化道路下进行了大量实验,结果表明:本方法有效的克服了基于视觉传感器的车辆检测方法对光照敏感的缺陷,相比于基于单一传感器的车辆检测方法,本文方法具有更高的精确度和鲁棒性.
吴国星赵春霞刘家银胡彬
关键词：车辆检测毫米波雷达视觉显著性多传感器融合
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