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刘鑫宇

作品数：28 被引量：0H指数：0
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>

合作作者

文献类型

  • 24篇专利
  • 3篇学位论文
  • 1篇期刊文章

领域

  • 10篇自动化与计算...
  • 4篇医药卫生

主题

  • 17篇机器人
  • 9篇关节
  • 7篇气动
  • 7篇气动人工肌肉
  • 7篇人工肌肉
  • 7篇人机
  • 7篇仿人机器人
  • 6篇水面无人艇
  • 6篇无人艇
  • 6篇膝关节
  • 6篇步行机
  • 6篇步行机器人
  • 5篇双足
  • 5篇双足步行
  • 4篇信号
  • 4篇数据传送
  • 4篇中心齿轮
  • 4篇网络
  • 4篇网络通讯
  • 4篇系杆

机构

  • 28篇哈尔滨工业大...

作者

  • 28篇刘鑫宇
  • 19篇臧希喆
  • 14篇刘义祥
  • 13篇赵杰
  • 6篇杨柳
  • 6篇王旭东
  • 5篇朱延河
  • 3篇王林
  • 2篇衡帅
  • 1篇吴晓光
  • 1篇李文渊
  • 1篇王晓林

传媒

  • 1篇江南大学学报...

年份

  • 2篇2022
  • 1篇2021
  • 2篇2020
  • 3篇2019
  • 8篇2017
  • 5篇2016
  • 3篇2015
  • 1篇2014
  • 2篇2012
  • 1篇2011
共 28 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
准被动双足步行机器人样机研制及运动特性研究
被动动力步行的设计思想要求其充分利用被动机器人自身的自然动力学特性，因此步行过程步态自然、能耗低。纯被动步行机器人仅依靠重力的作用就可以在斜坡上稳定行走，而准被动步行机器人能够依靠一定的控制在平地上稳定行走，步态同样自然...
刘鑫宇
关键词：动力学特性步态特征
文献传递
一种可实现主动与半被动驱动的仿人机器人膝关节
一种可实现主动与半被动驱动的仿人机器人膝关节，它涉及一种仿人机器人膝关节，以解决现有机器人主动膝关节步行时不能利用其被动特性，能量效率低，以及被动膝关节没有驱动，其运动不可控制，主被动膝关节都无法实现动态和高效运动的问题...
臧希喆刘义祥刘鑫宇赵杰
文献传递
一种气电混合驱动的柔性双足机器人
一种气电混合驱动的柔性双足机器人，它涉及一种柔性双足机器人，以解决现有柔性双足机器人关节柔性和动态响应特性联动性差，机器人步行效率低和动态稳定性差的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节...
臧希喆刘义祥刘鑫宇赵杰
文献传递
基于事件驱动的水面无人艇网络攻击下的容错控制方法
基于事件驱动的水面无人艇网络攻击下的容错控制方法，本发明涉及水面无人艇网络攻击下的容错控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇系统中，网络通讯带宽占用率大，数据传送消耗能量大的问题。过程为：一、根据水面无人艇运动学...
费中阳杨柳陈伟重王旭东刘鑫宇
文献传递
一种气动人工肌肉驱动的仿人下肢
一种气动人工肌肉驱动的仿人下肢，它涉及一种机器人，以解决现有主动机器人采用刚性结构驱动，系统结构复杂，柔顺性差及机器人的能量效率较低的问题，它包括左腿、右腿和骨盆；左腿和右腿分别包括大腿、小腿、足部、髋关节、膝关节、上踝...
臧希喆刘义祥朱延河刘鑫宇王林
文献传递
一种棘轮式双向超越离合器
一种棘轮式双向超越离合器，它涉及一种离合器，以解决现有离合器连接主动件和从动件需要通过外部控制实现主动件与从动件分离和脱开，无法实现离合自动化的问题，它包括壳体、输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘轮机构和摩擦自...
臧希喆宋嘉琦赵杰刘鑫宇林珍坤衡帅
基于事件驱动的水面无人艇同步故障检测与控制方法
基于事件驱动的水面无人艇同步故障检测与控制方法，本发明涉及水面无人艇的故障检测与控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇故障检测和控制方法分开进行，成本高，SFDC模块网络通信带宽占用率大，数据传送消耗能量大，浪费...
费中阳王旭东关朝旭杨柳刘鑫宇
文献传递
欠驱动机器人强化学习算法仿真及结果分析
2012年
针对纯被动机器人对环境变化敏感,抗干扰能力差等问题,提出了一种基于Sarsa(λ)强化学习的底层PD控制器参数优化算法。在MatODE环境下建立双足有膝关节机器人模型并进行控制器设计。通过与传统控制器仿真结果的对比分析,得出该算法可使模型获得更加稳定的行走步态,同时提高了系统抵抗斜坡扰动的能力,增强机器人的行走鲁棒性。
臧希喆王晓林吴晓光刘鑫宇
关键词：双足
一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统
一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统，它涉及一种带髋部振子准被动双足步行机器人，以解决现有的主动机器人步态不自然、能耗高，以及现有三维被动机器人冠状面运动不稳定，系统的可靠程度差的问题，它包括髋部总成、两个腿部总成和两...
臧希喆朱延河刘鑫宇白记锋刘义祥
文献传递
一种单向串联弹性驱动器
一种单向串联弹性驱动器，它涉及一种可用于机器人下肢关节的驱动器，以解决现有刚性驱动器缺少柔性，容易受到外界冲击力的破坏以及现有弹性驱动器传递动力具有一定的时滞性，影响系统的响应速度的问题，它包括电机、电机座、扭转弹簧、第...
臧希喆刘义祥刘鑫宇赵杰
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