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张俊雄: 作品数：260 被引量：983H指数：21; 供职机构：中国农业大学更多>>; 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术农业科学金属学及工艺经济管理更多>>

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基于BDS的果园施药机自动导航控制系统被引量：35: 2017年; 根据果园施药机自动导航喷药作业需求,设计了一种基于北斗卫星导航系统(BDS)的施药机自动导航控制系统。该系统主要包括RTK-BDS接收机、导航控制器、转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘。其中转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘构成转向角闭环控制回路,该回路可根据导航控制器发送的施药机期望转向角实现转向角的随动控制。将施药机的运动学模型和纯追踪模型相结合,设计了施药机直线跟踪导航控制器,输入为位置坐标和方位角,输出为期望转向角。针对果园地形特点对施药机进行了导航路径规划,并在果园进行现场试验。试验结果表明:所设计的导航控制系统,在施药机行进速度为2 km/h时,直线跟踪最大误差不大于0.13 m,平均跟踪误差不大于0.03 m,能满足果园自动导航作业精度要求。; 熊斌张俊雄曲峰范智棋王大帅李伟; 关键词：果园自动导航控制系统北斗卫星导航系统

基于机器视觉的锄草机器人系统及方法: 本发明公开了一种基于机器视觉的锄草机器人系统及方法，包括机器人移动平台，用于执行所述机器人系统在田间的行进动作；田间导航装置，用于获取所述机器人系统运动所需的导航参数，并将其发送给机器人控制系统；田间苗草识别装置，用于对...; 李伟张春龙黄小龙张俊雄

基于计算机视觉的柑橘自动化分级被引量：24: 2007年; 以柑橘为对象,研究了计算机视觉分级中的柑橘图像采集和图像信息处理方法.利用单个异步复位摄像机实现双通道柑橘的定位触发采集图像.每帧图像包含6个柑橘的图像,且每个柑橘被连续采集3个不同表面的信息.研究了基于果径大小和表面颜色的柑橘图像快速处理分级技术.建立了由PC机、PLC(可编程逻辑控制器)、摄像机、图像采集卡和接近开关等组成的上下位机结构的柑橘视觉分级自动化系统,并以300个柑橘进行了分级试验.试验结果表明:系统能在分级速度为每秒14个柑橘,等级数为9的分级条件下稳定工作,按大小分级精度达±1.5 mm.; 张俊雄荀一李伟张聪; 关键词：柑橘计算机视觉图像处理自动控制

一种定位密排货物的平台及其中心定位方法: 本发明公开了属于数字图像处理领域的一种定位密排货物的平台及其中心定位方法；其中两根竖直设置的升降支架放置与地面上，两根升降支架之间设有滑动支架，半球式支架通过防震器安装在滑动支架下方，半球式支架上设有至少一个与计算机相连...; 张文强邓学侯泽禹张俊雄李伟; 文献传递

蔬菜穴盘苗插入顶出式取苗装置研制被引量：16: 2020年; 针对蔬菜穴盘苗自动取苗装置结构复杂、取苗性能差等问题,该研究综合顶出式取苗与插入夹持式取苗的优缺点,设计了一种插入顶出式取苗装置。首先对钵苗顶出过程进行受力分析,对抛出后的钵苗进行运动过程分析,得出造成顶出式取苗的钵苗翻滚的影响因素,提出插入顶出式取苗结构的优化目标,然后对送盘机构、插入顶出式取苗机构进行受力分析和参数优化。以辣椒钵苗为试验对象,选取苗龄、钵体含水率和取苗频率为影响因素,以取苗合格率、基质损失率和伤苗率为指标进行正交试验。试验结果表明:苗龄30 d、基质含水率60%、取苗频率120株/min时,取苗成功率为97.22%,基质损失率为18.06%,伤苗率为1.39%,取苗效果最佳。以苗龄25 d的甘蓝和花椰菜苗进行不同蔬菜作物取苗验证试验,取苗合格率分别为93.75%和95.14%,基质损失率分别为17.21%和16.67%,伤苗率分别为4.17%和3.47%,满足蔬菜穴盘苗全自动移栽机取苗作业要求。研究结果可为蔬菜穴盘苗全自动移栽机的设计和作业参数优化提供参考。; 文永双张俊雄张宇田金元袁挺谭豫之李伟; 关键词：农业机械

山竹的计算机视觉分级方法被引量：10: 2009年; 提出了一种基于计算机视觉技术的山竹大小和颜色分级方法。针对以蓝色滚子为背景的山竹图像,在RGB色彩空间使用双阈值对图像进行初步分割;然后通过形态学运算、轮廓跟踪、区域填充提取出整个山竹目标;最后由颜色因子2G-R-B和G识别出果柄、果蒂和果皮。由果柄、果蒂区域形心和果皮区域形心位置判断水果的姿态,提取水果的最大横径作为大小分级指标;在HIS颜色空间以果皮区域的饱和度S和色调H的差值作为颜色分级指标。选取200个山竹进行分级试验,试验结果表明:果径检测精度为±1.8 mm,颜色分级串级果最大比例为10.2%。; 张俊雄荀一李伟; 关键词：山竹计算机视觉

一种割胶机器人的力反馈控制系统和方法以及割胶机器人: 本发明涉及一种基于六维力传感器的割胶机器人力反馈控制系统和方法以及割胶机器人。力反馈控制系统包括线激光传感器、固定盘、六维力传感器、法兰和上位机；六维力传感器通过法兰与机械臂的第六关节固接，刀具的刀架通过固定盘与六维力传...; 张俊雄翟毅豪周航郭辉张帆王松张春龙李伟; 文献传递

对靶喷雾机械臂: 本发明涉及一种对靶喷雾机械臂，包括：Y向移动导轨，朝与地面平行的Y向设置；承载台，设在所述Y向移动导轨上；Z向移动机构，一端与行走于高架导轨的移动平台的下方连接，另一端与所述Y向移动导轨连接；两个图像采集摄像头，分别设在...; 李伟曹峥勇张俊雄耿长兴; 文献传递

近色背景中树上绿色苹果识别方法被引量：31: 2014年; 为实现大型果园生产中果实产量监控和预测,研究了基于机器视觉的树上绿色苹果识别方法。为彩色相机配备一环形闪光灯用于夜间苹果树的图像采集,设计了以归一化的g分量和HSV颜色空间中H、S分量为特征参数的支持向量机(SVM)分类器和以超绿算子(2G-R-B)为特征的阈值分类器组合而成的混合分类器,实现了绿色苹果在近色背景中的有效识别;针对识别结果中的果实粘连情况,通过计算区域面积以及区域长、短轴之比,识别粘连区域,并对粘连果实区域图像进行欧氏距离变换,进而针对粘连区域距离变换图像采用分水岭算法进行分割,可将大部分粘连果实分开,并最终实现近色背景中绿色苹果的识别与计数。通过对64幅果树图像实验表明,该方法平均识别正确率为89.30%。; 张春龙张楫张俊雄李伟; 关键词：绿色苹果机器视觉支持向量机

农用无人机药箱防晃内腔结构优化设计被引量：7: 2017年; 针对农用无人机易受药液晃动造成失稳的问题,分别采用水平阻尼格栅和竖直阻尼格栅对药箱的内腔结构进行优化设计。以激励方向液体重心相对箱体的位移幅值和液体对箱体侧壁的冲击力为评价标准,采用Fluent软件中的流体体积(volume of fluid,VOF)多相流及非稳态k-epsilon湍流模型对无人机侧向急停激励下,10%、30%、50%、70%和90%的充液率,格栅布置高度为箱体高度的30%、50%和70%,采用不同槽数的水平和竖直阻尼格栅的防晃效果进行了仿真。仿真结果表明,2种阻尼格栅都减小了晃动液体在激励方向的重心变化。在液体对箱体冲击力方面,当液面高度和布置位置重合时水平阻尼格栅会造成液体对箱体的冲击力分别增加34.4%、24.5%和15.1%,其余位置的水平格栅可以减小液体对箱体的冲击力,并在槽数为6时趋于稳定;竖直阻尼格栅使30%、50%和70%充液率下液体对药箱的冲击力降低了42.6%、51.1%和61.7%,并在格栅槽数为9时趋于稳定。据此,选取在30%和70%的药箱高度位置布置6槽的水平阻尼格栅以及9槽竖直格栅作为最终药箱的内腔结构,并制作了实物进行台架试验,试验结果与软件仿真结果相符,优化改进后的药箱对液体的晃动有较好的抑制作用。; 李熙张俊雄曲峰张文强王大帅李伟; 关键词：无人机药箱计算流体力学

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