李继婷
- 作品数：40 被引量：105H指数：6
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学电气工程更多>>
- 一种居家环境下机器人对目标位姿的精化方法
- 本发明提出一种服务机器人对抓取目标精确估计位姿的实现方法。该实现方法包括以下步骤：首先通过结构化采集系统建立物品的精简匹配集并抑制背景杂波，然后提取目标模板与实际图像的特征并构建匹配点对，之后将二维特征点对高维变换，选择...
- 陈殿生罗亚哲李继婷李逸飞
- 一种机械臂物品抓取规划原理及基于ROS的实现方法
- 本发明提出提出一种基于齐次坐标变换的机械臂物品抓取规划原理以及在ROS系统中的相应实现方法。该抓取原理是通过在物品坐标系XY平面生成均圆环采样点，进而找出距离机械臂基座坐标系最近点并确定抓取前方，以此再进行上方抓取位姿与...
- 陈殿生李逸飞王敏李继婷
- 手康复机器人钢丝绳–绳套传动系统中的摩擦补偿被引量：8
- 2014年
- 在手康复机器人的钢丝绳–绳套传动系统中,钢丝绳与绳套之间的摩擦力会引起力控制过程中的动力损失,产生传动死区、滞后等现象,并且带来系统不稳定等问题,因此需要补偿摩擦力.首先推导了手指任意姿态下,钢丝绳中张力的计算公式.然后,1个手指关节上的传动模式简化如下:电动机1以位置控制模式运转,模拟关节运动;电动机2以转矩控制模式运转,补偿钢丝绳上的摩擦力.每根钢丝绳穿过绳套,绳端固定在电动机1和电动机2的输出轮上,钢丝绳两端张力之差即是摩擦力.将摩擦力转化为补偿电动机轴的等效摩擦力矩,补偿电动机以转矩控制模式运转,输出与等效摩擦力矩方向相反的转矩.假设时间间隔足够小、手指运动缓慢,利用t-1时刻的张力计算得到t时刻的等效摩擦力矩.用此迭代方法计算出不同时刻补偿电动机需要输出的补偿力矩,对钢丝绳–绳套中的摩擦力进行补偿.最后在实验平台上进行了主动康复模式实验,实验结果表明,补偿后的阻力只有补偿前的15%,该补偿方法有效.
- 王启申李继婷
- 灵巧手主从操作中的人手运动跟踪与识别被引量：4
- 2007年
- 在灵巧手主从抓持规划系统中,一项重要的研究内容是获取人手的运动信息.利用计算机双目立体视觉系统作为灵巧手主从操作的人机接口,研究人手指尖运动实时跟踪和识别的方法,提出了一种人手指尖位置的动态识别算法及其实验系统.利用本实验系统,完成左右两像面4个目标点所用的最长识别时间为0.4ms,且人手在正常运动速度时,识别率达100%,表明本算法同时满足实时性和识别率的要求.
- 李继婷任大伟张玉茹
- 关键词：灵巧手计算机视觉目标识别识别率
- 平面连杆机构急回系数与极位夹角关系的研究
- 讨论了平面连杆机构急回系数、极位夹角与原动曲柄转角之间的关系,采用分段函数给出急回系数与极位夹角的通用关系式,解决了目前机械原理教科书中所确定的急回系数与极位夹角的关系不适用于急回系数大于3的连杆机构的问题,从而为正确分...
- 李继婷郭卫东
- 关键词：平面连杆机构
- 文献传递
- 三自由度自适应抓持仿人手的设计研究被引量：3
- 2004年
- 设计完成了用于仿人形机器人上的具有自动适应被抓持物体几何特征的三自由度仿人手。论文首先设计了具有自适应抓持能力的手指机构 ,进一步对该手指机构各关节之间的运动耦合关系进行了分析研究 ,并通过虚拟样机技术验证了所设计的仿人手机构传动系统的正确性和自适应抓持的可行性 ,最后提出了衡量仿人手抓持能力的指标 ,分析了所设计的仿人手的抓持能力。所有结果都表明手指机构是合理实用的 。
- 郭卫东李继婷苏文魁刘博张玉茹
- 关键词：虚拟样机技术运动学仿真
- 外骨骼式手指运动功能康复机器人
- 本发明涉及一种外骨骼式手指运动功能康复机器人，包括执行部分、远近端关节驱动和掌骨关节驱动三部分；远近端关节驱动和掌骨关节驱动相互独立，通过钢丝绳实现对执行部分的单独双向驱动，所述的执行部分包括远端关节模块、近端关节模块和...
- 李继婷王举张玉茹王爽
- 一种居家环境下机器人对目标位姿的精化方法
- 本发明提出一种服务机器人对抓取目标精确估计位姿的实现方法。该实现方法包括以下步骤：首先通过结构化采集系统建立物品的精简匹配集并抑制背景杂波，然后提取目标模板与实际图像的特征并构建匹配点对，之后将二维特征点对高维变换，选择...
- 陈殿生罗亚哲李继婷李逸飞
- 仿人形机器人手指机构
- 本实用新型公开了一种应用于仿人形机器人手指机构，它由远指节、中指节、近指节构成，手指各指节间以关节轴相连接，关节轴上装有齿轮，各关节轴间通过传动齿轮组成多组轮系，同一个电机驱动多组轮系实现各指节的运动。为了使手指对被抓持...
- 郭卫东刘博张玉茹李久振刘军传李继婷
- 文献传递
- 手指运动功能康复机器人
- 本实用新型一种手指运动功能康复机器人，由执行部分和驱动部分两大部分组成，上述两部分通过钢丝绳外套(5a、5b、5c、5d)连接；其中，执行部分分为掌骨关节模块(2)、近端关节模块(3)和远端关节模块(4)三部分；驱动部分...
- 李继婷王举张玉茹王爽
- 文献传递
