蒋平
- 作品数：105 被引量：979H指数：14
- 供职机构：同济大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金上海市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信理学电气工程更多>>
- 基于图象差的平面大范围视觉伺服控制被引量：3
- 2000年
- 为解决大范围偏差的控制问题 ,将期望图象按给定的角度间隔旋转 ,离线生成一系列子期望图象。比较实时采集图象与期望子图象间的差异程度可获取目标绕重心的旋转运动参数。结合图象求重心方法给出的平动参数 ,实现了在大范围偏差时迅速将摄象机调整到期望位姿。在期望位姿附近结合直接图象反馈方式 ,实现了基于图象差的平面大范围视觉伺服控制。
- 林靖徐强华陈辉堂蒋平王月娟
- 关键词：机器人视觉伺服控制
- 机器人自学习控制的稳定性分析方法及其应用被引量：4
- 1997年
- 提出了一种针对自学习控制的稳定性判据，应用这一稳定性判据将自学习控制器的设计转化为寻找正定离散矩阵核，从而回答了两个问题，其一什么样的量可以通过自学习叠代加以控制，其二学习叠代中什么样的滤波环节的引入不会影响学习收敛性．根据这一判据设计了一种机器人参数自学习控制律，它保证跟踪轨线全程的收敛性．
- 蒋平陈辉堂王月娟
- 关键词：自学习控制稳定性机械手
- 过程挖掘在基于实例的机器人编程中的应用被引量：1
- 2005年
- 将数据挖掘和工作流重建的思想引入机器人智能学习领域,提出用一阶、二阶马尔可夫方法解决机器人动作序列分析和过程建模问题.通过仿真机器人的实验,证明从某个机器人抽取出来的过程模型不但能很好地在其它机器人上重现,而且通过适当改进可以达到更好的控制效果.
- 陈文蒋平
- 基于未知高频增益的非线性系统自适应迭代学习控制被引量：2
- 2002年
- 针对一类单输入单输出不确定非线性重复跟踪系统 ,提出一种基于完全未知高频反馈增益的自适应迭代学习控制。与普通迭代学习控制需要学习增益稳定性前提条件不同 ,自适应迭代学习控制通过不断修改 Nussbaum形式的高频学习增益达到收敛。经证明当迭代次数 i→∞时 ,重复跟踪误差可一致收敛到任意小界δ。
- 陈华东蒋平
- 关键词：非线性系统自适应迭代学习控制
- 基于卡尔曼滤波的动态脉搏波处理和脉率提取被引量：3
- 2011年
- 在脉搏的动态检测中,由于被测体运动等因素的干扰,由压阻式脉搏传感器得到的脉搏波会发生形变甚至波峰丢失,最终影响到脉率的提取。本文采用动态阈值结合波峰位置估计的方法识别脉搏波峰,并计算瞬时脉率;利用加速度计实时检测被测体的运动情况并动态调整瞬时脉率的置信度,进而引入Kalman滤波器,实现基于运动测量的自适应滤波。实验结果表明,该方法有效地消除了运动噪声,最终实现准确实时监测脉率。
- 蒋伟平蒋平朱劲王晓年
- 关键词：脉率卡尔曼滤波
- 机器人轨线跟踪的视觉与控制集成方法被引量：10
- 1999年
- 针对视觉引导的机器人轨线跟踪控制问题，结合视觉传感器的测量特点提出了视觉与控制集成的控制方案，在跟踪轨线切向实现等速度控制，而在法向实现位置控制，这一法向位置误差容易由采样图象直接获得，采用一并行控制器可实现伺服级上的视觉引导，使系统跟踪性能得到明显提高，在小视场条件下（２６．４ｍｍ×２６．４ｍｍ）跟踪速度达到２５０ｍｍ／ｓ．
- 蒋平林靖陈辉堂王月娟
- 关键词：视觉伺服轨线跟踪直接驱动机器人机器人
- 具有未知负载的机械臂工作空间控制方案
- 蒋平陈辉堂王月娟
- 关键词：机械手载荷自适应控制机器人动力学方程
- 用多媒体视频卡实现实时数字图像采集被引量：12
- 1999年
- 利用现成的多媒体视频卡商品，在分析其工作原理的基础上，解决了控制视频帧／场采样的启动与结束及所采集视频数据从卡上的读取，实现了实时图像数据的采集，可应用于要求利用视觉信息构造闭环反馈的智能控制系统中。
- 林靖陈辉堂蒋平王月娟
- 关键词：实时图像采集图像采集卡
- 解决奇异问题的机器人工作空间控制方案
- 1991年
- 本文考虑到机械手的不确定因素主要来源于负载这一特点,得出了一个适合于机器人工作空间控制的动力学形式,基于这一动力学形式提出了一种变目标控制方案。它是一个具有全工作空间操作能力的负载自适应控制律,解决了奇异问题给工作空间直接控制带来的困扰,并指出当加速度可测时,控制律中可完全避免逆运动学运算。
- 蒋平陈辉堂王月娟
- 关键词：机器人自适应控制
- 符合IEC61131-3标准的新型可编程控制器——底层平台关键技术研究与设计
- 介绍符合 IEC61131-3标准的 PLC 控制系统概念,研究能实现 PLC 软逻辑功能的底层平台关键技术,并设计一种基于 STR912ARM 平台的通用控制器,对 PLC 控制系统设计具有很好的参考价值。
- 王海飞蒋平朱劲董和刚
- 关键词：IEC61131-3可编程控制器
- 文献传递
