訾斌
- 作品数：449 被引量：369H指数：10
- 供职机构：合肥工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文化科学更多>>
- 可变刚度弹性多功能驱动器及其运动控制方法
- 本发明公开了一种可变刚度弹性多功能驱动器及其运动控制方法，驱动器包括电机元件、制动元件和刚度调节元件，电机元件与制动元件输入轴连接，制动元件与刚度调节元件连接；刚度调节元件由电机、滚珠丝杠螺母、连杆、扭簧和角度传感器等部...
- 陈兵訾斌曾亿山王道明王正雨
- 文献传递
- 一种质心自校准惯性飞轮装置
- 本发明公开了一种质心自校准惯性飞轮装置，涉及实验装置技术领域，凸台组件一端周向均布设各圆柱压缩弹簧组，另一端外侧面周向均布设各槽立柱，并于各对应的槽立柱和圆柱压缩弹簧组之间设各支撑座，支撑座上固设齿条；支撑座上安装齿轮组...
- 王道明罗洋均訾斌钱钧陈无畏邵文彬方时瑞
- 文献传递
- 一种主/被动式手指手腕联合康复训练装置及方法
- 本发明公开了一种主/被动式手指手腕联合康复训练装置及方法，装置包括手掌固定板，手掌固定板中通孔的底部前、后端延伸形成支撑板，支撑板上连接有绑带I，手掌固定板前侧位于支撑板下方连接有五个滚道板，手指固定板后方竖直设有手环，...
- 王道明曹子祥訾斌钱森钱钧姚兰庞佳伟
- 可重构柔索并联机器人协同避障方法研究被引量：9
- 2017年
- 针对可重构索驱动机器人自身结构与环境障碍物间高碰撞风险问题,设计了一种基于临界支撑线及多指抓握的可重构柔索机器人协同避障方法。通过简化环境障碍物与机器人结构得到一类可重构柔索机器人在复杂环境下的一般模型,在此模型基础上利用其结构的拓扑约束及障碍物间的临界支撑线求取机器人的无碰撞运动区域;通过凸包算法及凸包映射算法求取不同构型及障碍物分布下可重构柔索并联机器人的力封闭工作空间,并分析不同构型及障碍物分布对机器人无碰撞力封闭工作空间的影响;随后,通过优化算法求取指定运动轨迹上最优索分布;最后在重构索驱动机器人实验平台对所得优化结果进行验证。实验结果显示,所设计的可重构柔索机器人协同避障方法能有效避免重构索驱动机器人运动过程中的碰撞。
- 訾斌王炳尧刘浩钱森
- 一种柔索并联驱动的刚柔耦合机器人
- 本发明提供一种柔索并联驱动的刚柔耦合机器人。包括主体框架、柔索组、焊枪、平动平台、转动平台、焊接平台、驱动装置、自动拉紧装置。主体框架是焊接机器人的框架。柔索组用来连接驱动装置和平动平台以及转动平台，实现末端执行器焊枪的...
- 周斌吴帅楠祝成訾斌陈兵
- 混合驱动柔索并联机器人实时故障检测装置及方法
- 一种混合驱动柔索并联机器人实时故障检测装置及方法，属于三自由度机器人检测装置及方法。检测装置包括传感器组、信号处理中心及控制中心三大部分；在并联机器人运行时，传感器组通过调理电路及无线收发电路与信号处理中心的测量工控机连...
- 訾斌林俊朱真才吴瑕曹建斌魏明生
- 文献传递
- 磁流变力反馈式数据手套及应用其实现远程操作的方法
- 本发明公开了一种磁流变力反馈式数据手套及应用其实现远程操作的方法，手套包括机械部分和控制系统部分，机械部分包括支架、设置在支架前方的四个四指连杆组和一个拇指连杆组、设置在支架顶部的磁流变阻尼器，四指连杆组和拇指连杆组的关...
- 王道明庞佳伟訾斌钱森姚兰曹子祥
- 文献传递
- 混合驱动腰部康复机器人机构设计及运动学分析被引量：7
- 2016年
- 针对人体腰部的步态康复训练,设计了一种柔索气动肌肉混合驱动腰部康复机器人。通过对人体躯干在步态时运动状态的分析,确定康复机器人的基本功能要求。据此对康复机器人进行机械结构设计,使用双并联机构分别对人体腰部和下肢进行牵引驱动,并且采用柔性驱动,综合气动肌肉和柔索的驱动特点,不仅增加了康复机器人的适应性,还防止了受训人在训练过程中受到强迫性伤害。为验证机构的上述特点,使用封闭矢量环法计算了位姿逆解,并建立了速度雅可比矩阵。建立了考虑人体尺寸的康复机器人运动学模型和气动肌肉组件动力学模型,数值仿真得出步态时柔索、气动肌肉运动学性能以及气动肌肉组件力输出变化规律曲线,验证了机构的有效性。
- 尹光才訾斌陈桥李元
- 关键词：康复机器人步态训练运动学分析
- 适用于腰部康复机器人的传动机构及控制方法
- 为克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种适用于腰部康复机器人的传动机构及控制方法，所述适用于腰部康复机器人的传动机构、包括支架、气动人工肌肉、底板、卷绳机构、导向机构、绳索、顶梁、腰部运动组件和腿部运动组件。所述控制方...
- 訾斌李舒怡陈桥孙智
- 文献传递
- 一种基于模糊理论的双起重机系统静力学不确定性分析方法
- 本发明公开了一种基于模糊理论的双起重机系统静力学不确定性分析方法，步骤包括：建立双起重机系统静力学响应方程；建立模糊参数模型；建立带有模糊参数模型的双起重机系统模糊静力学响应等效方程、模糊运动学雅克比矩阵、模糊第一虚功向...
- 周斌訾斌曾亿山石柯
