钟华
- 作品数:32 被引量:60H指数:5
- 供职机构:中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金:国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术机械工程电子电信矿业工程更多>>
- 基于CAN的仿人机器人控制器的设计与实现
- 本文针对仿人机器人的结构和控制性能的要求,设计并实现了基于CAN的关节控制器,并利用CAN把各个关节和力传感器及上位机连接在一起,构成了有效可靠的控制系统。主要包括:仿人机器人的总体结构、控制器的硬件与软件的设计实现、控...
- 钟华吴镇炜李斌卜春光
- 关键词:CAN仿人机器人单片机
- 文献传递
- 仿人服务型机器人系统集成与实现研究
- 机器人学是电子、机械、控制等学科相结合的产物,代表着机电一体化的最高成就。随着社会经济与科技水平的发展,各个领域对仿人机器人的需求不断增加,使得仿人机器人成为了当今机器人研究中的热点。
按照移动方式,仿人机器人可以...
- 钟华
- 无锁存功能脉冲计数器的改进读取方法
- 2005年
- 在电机伺服控制系统中,需要一个脉冲计数器对电机码盘输出的脉冲进行计数。单片机根据脉冲的个数和电机旋转方向计算出电机的转角,进而实现对电机的伺服控制。如果脉冲计数器没有数据锁存功能,且单片机读取数值时,脉冲计数器恰好发生了进位或者借位,则读取的数值可能不准确,进而影响伺服控制系统的性能。针对没有锁存功能的脉冲计数器,提出了一种改进的读取方法,有效地避免了在读取过程中由于计数器进位或借位造成的读数偏差。
- 钟华
- 关键词:光电码盘单片机四倍频
- 仿人机器人发展现状及其腰部机构研究被引量:6
- 2005年
- 仿人机器人目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述,介绍了腰部机构在仿人机器人的作用以及具有不同结构特点的腰部机构。介绍了一种新型的两个自由度的并联差动驱动的腰部机构,并进行了运动学分析及PID控制下的响应特性分析。实验结果表明,该机构具有较快的响应速度和较好稳态精度。
- 李艳杰赵铁军谈大龙吴镇炜钟华
- 关键词:仿人机器人PID控制
- 光纤在煤矿救援探测机器人中的应用
- 应用于煤矿井下的煤矿救援探测机器人需要与地面监控指挥中心传输命令、井下环境状态等信息,这种通信具有远程、大容量和实时性等特点。根据这些特点,设计了一种光纤通信系统。
- 钟华吴镇炜
- 关键词:煤矿救援光纤通讯探测机器人
- 文献传递
- 一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量被引量:4
- 2006年
- “零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标。本文根据零力矩点的概念,利用机器人车体的几何及动力学关系,建立基于反作用力的正交轮式移动仿人机器人的零力矩点模型;提出了基于电流传感器、电机编码器等传感器的零力矩点的实时测量方法,并给出了该方法的结构框图。由于轮式移动仿人机器人与地面呈点式接触,难于安装力传感器,所以这种方法尤其适用于轮式移动仿人机器人。
- 李艳杰吴镇炜钟华刘齐芳
- 关键词:零力矩点仿人机器人
- 一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量
- '零力矩点'是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标.本文根据零力矩点的概念,利用机器人车体的几何及动力学关系,建立基于反作用力的正交轮式移动仿人机器人的零力矩点模型;提出了基于电流传感器、电机编码器等传感器的零力矩点的实...
- 李艳杰吴镇炜钟华刘齐芳
- 关键词:零力矩点仿人机器人传感器
- 文献传递
- 正压型煤矿井下救援探测机器人
- 一种正压型煤矿井下救援探测机器人,属于机器人技术领域。其结构包括防爆箱体、置于防爆箱体两侧对称的行走机构、置于防爆箱体内的各自独立的驱动机构和工控机、置有各种探测传感器的升降机构及光纤缠绕机构,构成模块化结构,所述的两驱...
- 韩建达吴镇炜郎智明钟华王贺
- 轮式移动仿人机器人的动力学建模与分析被引量:2
- 2008年
- 利用高效迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模,该模型虽然维数较高,但消除了分块建模中需要对模块之间相互作用力进行建模的难点问题,并且由于机器人双臂的对称结构,当合理规划双臂运动时,动力学模型将得到部分简化。本文还对某关节运动时在各个关节所产生的力或力矩进行了仿真分析。解析及仿真结果表明,合理规划上臂各关节的协调运动,将极大地削弱车体及腰部各关节所受的力或力矩扰动,为基于动力学的机器人运动控制以及稳定性分析提供理论依据。
- 李艳杰吴镇炜钟华
- 关键词:仿人机器人动力学建模
- 仿人机器人系统的研究与实现被引量:4
- 2005年
- 针对仿人机器人的结构和控制性能的要求,设计开发了机器人的关节控制器,并利用CAN总线把各个关节和力传感器及上位机连接在一起,构成了有效可靠的分布式控制系统;利用无线局域网技术,实现了语音、视频等多媒体信息的传输,构成了仿人机器人完整的控制系统。最后提出了一些设想以提高系统的性能。
- 钟华吴镇炜卜春光
- 关键词:仿人机器人单片机CAN总线