刘海颖
- 作品数：116 被引量：285H指数：10
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信交通运输工程更多>>
- 一种基于FPGA双核的组合导航系统及其构建方法
- 本发明公开了一种基于FPGA双核的组合导航系统，包括FPGA核心模块，含有CPU1和CPU2双核处理单元；数据传输模块，包括RS232、RS485、RS422、蓝牙、USB数据传输接口；数据存储模块，包括SRAM、RAM...
- 刘海颖张俊杰蒋鑫李松
- 文献传递
- 一种惯性辅助卫星导航系统及其完好性检测方法被引量：29
- 2011年
- 针对传统的卫星导航/捷联惯导(GNSS/SINS)紧耦合组合系统中SINS测量影响所有的观测量,以及SINS故障不能被隔离的缺点,给出了一种新的惯性辅助卫星导航紧耦合组合结构及其完好性检测方法。设计了紧耦合系统结构和卡尔曼滤波器,将SINS测量转换为虚拟伪距,作为GNSS伪距测量的扩展,并设计了基于滤波新息的残差检验法(RCTM)和自主完好性检测外推法(AIME)来进行完好性检测。该紧耦合方法可以通过虚拟卫星的选择降低几何精度因子,在提高导航精度的同时便于完好性检测。仿真结果表明惯性辅助卫星导航新方法可以有效地提高导航精度,RCTM法对于阶跃故障和快变的斜坡故障检测是非常有效的,而AIME法对于慢变的斜坡故障检测具有更好的性能。
- 刘海颖冯成涛王惠南
- 关键词：卫星导航惯性导航
- 喷气/偏置动量轮联合微小卫星三轴稳定控制被引量：2
- 2009年
- 针对偏置动量轮加喷气的微小卫星姿态控制方案,给出了LQG和Lyapunov控制的两种三轴稳定控制方法。首先以轨道系为参考建立了卫星、偏置动量轮以及喷气系统模型,在此基础上设计了两种喷气/动量轮联合控制律。仿真结果表明两种控制方法,将动量轮和采用PWM技术的喷气系统进行联合控制,与单独动量轮俯仰控制、喷气进行滚动-偏航控制的传统方法相比较,具有更高的控制精度,并且减少喷气系统的燃料消耗,同时还可以减少动量轮饱和的机会。
- 刘海颖王惠南陈志明叶伟松
- 关键词：微小卫星偏置动量轮LQG控制
- 一种单目视觉信息辅助惯性导航算法被引量：4
- 2018年
- 为满足高性能自主导航的要求,解决单一惯性导航系统定位误差不断积累的问题,考虑利用相机元件采集的视觉图像信息校正定位解。提出一种基于无损卡尔曼滤波的多速率数据融合算法,在有图像信息的每个时刻利用多视图的几何约束来校正,有效解决单一惯性导航定位的漂移问题;分析多速率数据融合的算法,并与普通多传感器同步融合的单速率算法做出比较;最后采用车载传感器采集的数据进行实验。实验结果表明视觉辅助惯性导航能够有效地抑制单一惯性导航定位漂移的问题,并且与单速率数据融合算法相比,该多速率数据融合算法的定位精度更高。
- 王晨琳刘海颖蒋鑫
- 关键词：视觉信息惯性导航
- 一种针对多域协同行动的冲突检测与消解方法
- 本发明提供一种针对多域协同行动的冲突检测与消解方法。本发明对多域行动时间、空间、频率、能力等维度的要素进行了分析，采用模糊综合评价和证据推理对各域要素进行评价并融合评估结果，判定各个行动域是否可能产生冲突；在多任务优化框...
- 刘海颖刘奇辉侯宏锴黄魁华程光权范长俊李俊璋
- 一种基于冲突处理的无人集群多域协同系统及方法
- 本发明公开了一种基于冲突处理的无人集群多域协同系统及方法，系统包括携带车载控制系统，RTK接收机地面端等多种传感器，无线数传、图传传输模块的地面智能系统；携带机载控制系统，RTK接收机天空端、多种传感器，无线数传、图传传...
- 刘海颖谢远龙黄魁华程光权罗曼李志豪刘奇辉
- 一种采用马达代数求解机械臂运动学的方法
- 本发明公开了一种采用马达代数求解机械臂运动学的方法，利用螺旋位移描述各个连杆相对于固定参考坐标系的空间几何关系，用马达代数变换量描述相邻两连杆的空间关系，推导出末端效应器坐标系相对于基坐标系的等价马达代数变换量，建立机械...
- 陈志明何丽媛赵萍刘海颖康国华
- 文献传递
- 基于分布式传感器网络的导航系统完好性监测方法
- 本发明公开一种分布式传感器网络的导航系统完好性监测方法，属于导航定位技术领域。采用传感器级的完好性监测处理和系统级的完好性监测处理的分级处理方式，对基于分布式传感器网络的导航系统进行完好性监测。在传感器级完好性监测阶段，...
- 刘海颖钱颖红叶伟松华冰陈志明许蕾
- 文献传递
- 单目视觉下基于对偶四元数的卫星姿态的确定被引量：12
- 2008年
- 在航天器姿态动力学和机器视觉理论基础上,提出一种新的卫星姿态确定的算法。单目相机作为观测设备,用对偶四元数以及几何透视投影法,将从星3D姿态参数转换为2D照片平面参数。最后,将表征坐标变换的对偶四元数中的位移和旋转分量以及运动角速度和线速度作为状态量,2D坐标参数作为观测值,建立滤波器,得到了表示相对运动的对偶四元数的估计值。在30 s内的仿真结果证明了对偶四元数在表示刚体运动变换时的优越性,为从星姿态测量找到一个更有工程应用价值的方法。
- 左俊青王惠南刘海颖冯成涛
- 关键词：单目视觉
- 基于GNSS载波相位仿射约束姿态确定算法
- 2015年
- 基于GNSS的姿态确定是导航制导控制系统研究的热点课题。严格姿态确定算法理论上能够获得较高的精度,但是由于其存在正交限制,使得算法复杂度高,前提条件苛刻,工程实现困难。与严格姿态确定算法相比,仿射约束姿态确定算法降低了算法复杂度,同时在天线充裕的情况下(4个或是4个以上)能够实现高精度的姿态确定。使用MATLAB实现仿射约束姿态确定算法的仿真,利用算法对GNSS静态数据和动态数据进行后处理,并与直接姿态确定算法和载波平滑伪距姿态确定算法的姿态输出精度进行对比分析。实验结果证明,仿射约束姿态确定算法优于直接法和载波平滑伪距法,能够获得较高的姿态输出精度。
- 陈西北刘海颖陈志明刘聪
- 关键词：载波相位
