夏全喜
- 作品数：11 被引量：123H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金船舶工业国防科技预研基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 嵌入式温盐深测量仪的设计
- 温度、盐度和深度作为了解海洋的最基本参数，其测量对海洋的开发利用起着十分重要的作用。本文介绍了一种嵌入式温盐深测量仪的设计与实现方法，该测量仪基于S3C44BOX处理器和VxWorks嵌入式实时操作系统，实现海水温度、盐...
- 钱华明牛付震夏全喜
- 关键词：海水温度海水盐度神经网络嵌入式系统
- 文献传递
- 基于最小均方误差估计的噪声相关UKF设计被引量：7
- 2010年
- 传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)要求系统噪声和量测噪声必须是互不相关的.针对此局限性,研究了一类带相关噪声的非线性离散系统UKF设计方法.基于最小均方误差估计和正交变换,给出了噪声相关UKF滤波递推公式,并采用Unscented变换(UT)来计算系统状态的后验分布.所设计的UKF有效解决了传统UKF在噪声相关条件下非线性滤波失效的问题,拓展了UKF的应用范围.最后,仿真实例表明了所设计UKF的有效性.
- 王小旭赵琳潘泉夏全喜洪伟
- 关键词：非线性离散系统最小均方误差估计正交变换
- 带噪声统计估计器的Unscented卡尔曼滤波器设计被引量：16
- 2009年
- 针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)在噪声先验统计未知或不准确时滤波精度下降甚至发散的问题,基于极大后验(MAP)估计原理,设计了一种带噪声统计估计器的UKF.该UKF滤波算法在进行状态估计的同时,能实时估计和修正噪声均值和协方差.相比于传统UKF,所提出的UKF具有应对噪声统计变化的自适应能力.仿真结果表明了该UKF滤波算法的有效性.
- 赵琳王小旭薛红香夏全喜
- 关键词：自适应能力
- 基于Unscented变换的强跟踪滤波器被引量：71
- 2010年
- 针对强跟踪滤波器(STF)存在要求非线性函数连续可微和强非线性时滤波性能不佳等理论局限性,提出一种基于Unscented变换的强跟踪滤波器(UTSTF).UTSTF基于STF的理论框架,采用Unscented变换代替STF中的雅可比矩阵计算;UTSTF兼具STF鲁棒性强、Unscented变换精度高、实现简单的优点,有效克服了STF的理论局限性.仿真实例验证了UTSTF的有效性.
- 王小旭赵琳夏全喜郝勇
- 关键词：非线性强跟踪滤波器
- 嵌入式温盐深测量仪的设计
- 温度、盐度和深度作为了解海洋的最基本参数,其测量对海洋的开发利用起着十分重要的作用。本文介绍了一种嵌入式温盐深测量仪的设计与实现方法,该测量仪基于S3C44BOX处理器和VxWorks嵌入式实时操作系统,实现海水温度、盐...
- 钱华明牛付震夏全喜
- 关键词：温度盐度参数测量神经网络嵌入式
- 文献传递
- 噪声相关条件下Unscented卡尔曼滤波器设计被引量：16
- 2010年
- 针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)在噪声相关条件下非线性滤波失效的问题,研究了一类带相关噪声的非线性离散系统UKF设计方法.文中基于最小均方误差估计准则,给出了系统噪声和量测噪声相关时UKF滤波递推公式,并采用Unscented变换(UT)来计算系统状态的后验均值和协方差.所设计的噪声相关条件下UKF有效克服了传统UKF必须假设系统噪声和量测噪声为互不相关高斯白噪声的局限性,拓展了UKF的应用范围.仿真实例验证了其可行性和有效性.
- 王小旭赵琳夏全喜曹伟李亮
- 关键词：非线性离散系统最小均方误差估计可行性有效性
- 启发式算法在MEMS陀螺仪数据处理中的应用被引量：5
- 2010年
- 随机漂移是影响微机电系统(MEMS)陀螺仪精度的主要因素。为了实时估计并补偿随机漂移,对启发式漂移消减算法(HDR)进行改进,提出自适应漂移消减算法。利用Allan方差分析方法确定陀螺仪的零偏稳定时间,通过检测陀螺仪数据的平稳性来区分随机漂移和真实角速率。以Pioneer3—AT机器人为平台进行试验,与基本HDR算法相比,新算法可以弥补载体有恒定角速率时基本HDR算法不可用的缺点,与普通算法相比,新算法可以提高航向精度2倍以上。
- 钱华明夏全喜安笛张强
- 关键词：自适应算法
- MEMS陀螺仪随机漂移仿真和试验被引量：4
- 2010年
- 为了提高使用精度,研究了某微机电系统(MEMS,Micro Electro Mechanical System)陀螺仪的随机漂移模型.应用时间序列分析方法对经过预处理的陀螺仪量测数据进行建模,提出采用状态扩增法设计Kalman滤波器.进行速率试验和摇摆试验,验证了在静态和恒定角速率条件下,滤波后的误差均值和标准差分别为滤波前的55%和12%.针对在摇摆运动时随着振幅的增加滤波效果下降的问题,设计了自适应Kalman滤波器,分析了衰减因子的选取原则.仿真结果表明:常值衰减因子法和自适应衰减因子法都能显著改善摇摆运动时的滤波效果,而自适应衰减因子法的精度更高.
- 钱华明夏全喜阙兴涛张强
- 关键词：随机漂移时间序列分析KALMAN滤波自适应滤波
- 基于LM算法的组合导航系统的故障诊断被引量：3
- 2009年
- LM(Levenberg-Marquardt)算法是梯度下降法与高斯-牛顿法的结合,在训练次数与精度上明显优于标准的BP算法。介绍了BP神经网络,采用LM算法对标准BP算法进行改进,并应用于船舶组合导航系统的故障诊断。仿真结果表明,LM算法可有效地提高学习速度,缩短训练时间,诊断效果好。
- 钱华明姜波夏全喜
- 关键词：船舶舰船工程神经网络LM算法组合导航系统故障诊断
- 捷联式导航计算机的最优NiosⅡ构建被引量：2
- 2009年
- 从导航计算机实时性和时间可确定性的要求出发,结合niosⅡ的高度灵活性和可定制性的特点,设计了完全可控式双NiosⅡ处理器,实现了IEEE-754标准单浮点精度的cordic算法,并添加了硬件浮点运算的用户指令。最终的NiosⅡ系统非常适合捷联导航解算,是低成本、高性能的捷联式导航计算机的最佳选择。
- 许德新阙兴涛夏全喜
- 关键词：CORDIC算法
