宋伟
- 作品数：162 被引量：62H指数：4
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
- 一种实现移动机器人自主定位与地图构建的方法
- 本发明涉及机器人导航技术领域，旨在提供一种实现移动机器人自主定位与地图构建的方法。本发明提出机器人同步定位与地图创建的算法，在复杂环境下将机器人运动轨迹分为直线和弧线相融合的位姿估算方式，并在得到机器人位姿的基础上发明一...
- 冀大雄邓志朱世强宋伟
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- 一种多关节机械臂平面蛇形轨迹运动的逆运动学求解方法
- 本发明提供了一种多关节机械臂平面蛇形轨迹运动的逆运动学求解方法。该轨迹包含三种不同过程的轨迹，第一阶段为基座配合机械臂向前按照预定轨迹避开障碍到达指定位置；第二阶段为基座固定，机械臂在指定位置完成上下移动完成相应的工作；...
- 陈正李剑鹏宋伟
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- 适用于曲面的爬壁机器人运动机构
- 本发明在于提供一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构。本发明中的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定，轴套套接在缓冲器外部，且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接；所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定；所述转向爪有两个，分别是前转动爪和后转...
- 宋伟许世飞高振飞范宏博胡超杜镇韬朱世强
- 文献传递
- 一种移动式清洗除锈装置
- 本实用新型公开了一种移动式清洗除锈装置，该装置可以运用于船舶除锈、户外玻璃幕墙清洗等工作，所述的装置包括工程吊车、高压水系统、真空回收系统、机械臂以及水射流作业系统。所述的工程吊车作为整个装置的基座，用于安装高压水系统、...
- 朱世强宋伟叶绍干姜红建章仲安王滔周联宇滕勇
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- 爬壁机器人翻越焊缝过程动力学建模研究被引量：5
- 2020年
- 用于远洋渔船外板除锈的爬壁机器人在进行壁面作业时需要翻越焊缝,采用充气轮的爬壁机器人在翻越焊缝后会出现轮胎压缩量的减小,导致磁铁气隙增大、磁铁吸附力减小,从而削弱爬壁机器人的负载能力,降低了壁面行走可靠性,为此对爬壁机器人翻越焊缝的动力学过程进行研究。首先,将驱动轮轮胎简化为弹簧阻尼器,建立爬壁机器人翻越焊缝过程的动力学模型,并将驱动轮的翻越焊缝过程划分为不同的阶段;其次,利用数值方法求解该动力学模型,分析不同胎压下驱动轮翻越焊缝过程中爬壁机器人的运动状态;最后,进行了爬壁机器人翻越焊缝过程试验,结果表明,机器人翻越焊缝过程的试验结果与数值仿真结果基本一致,验证了本文所建动力学模型的正确性与合理性。
- 朱世强高振飞宋伟宋伟宋伟郑妙娟
- 关键词：爬壁机器人磁吸附焊缝动力学建模
- 吸附力可控制吸盘的性能测试装置
- 本发明公开了一种新型吸盘性能测试装置。该装置由电控膜片泵、压力传感器、拉力传感器、拉力发生器、平板和被测吸盘构成。本发明通过测量被测吸盘刚好从平板脱落时拉力传感器的读数，能够获得此条件下被测吸盘的最大吸附力，结合气压传感...
- 宋伟李铁风侯锦睿王诗卉王钱浩
- 一种水下滑翔机纵横姿态综合调节装置
- 本发明涉及水下机器人技术，旨在提供一种水下滑翔机纵横姿态综合调节装置。其电池仓的两侧各设挡板，挡板中央开孔位置通过双列角接触球轴承套在螺母上；螺母装在丝杠上，电池仓的重心位置低于丝杠；丝杠一端固定在舱壁上，另一端通过联轴...
- 冀大雄辜立忠宋伟朱世强邓志
- 文献传递
- 一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法及装置
- 本发明公开了一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法及装置，通过定义传送带上动态物体抓取的优化问题和机械臂轨迹表示方法，进行预抓取轨迹末端约束的转化、机械臂关节运动学约束的转化、机械臂碰撞约束的转化，再对转化后的总目...
- 朱世强邵珺宋伟廖建峰
- 基于改进单元分解法的全覆盖路径规划被引量：1
- 2023年
- 传统的单元分解法在静态已知环境中进行全覆盖路径规划时,若障碍物分布不规则或具有较多的凹形障碍物,则所得的单元数量较多,这导致最终路径易出现较多的冗余和不必要的转向。首先,将栅格地图分解为若干个路径片段,每个路径片段由位于同一行且左右相邻的栅格组成;然后,合并这些路径片段以生成单元;再基于贪心算法和拓扑地图三次求解单元间的遍历顺序,合并减少了单元数量,并对局部路径进行了优化,最终完成遍历路径的规划。仿真结果验证了所提算法的有效性,且规划的路径具有更少的冗余和转向次数。
- 吴靖宇朱世强宋伟宋伟吴泽南
- 关键词：全覆盖路径规划贪心算法
- 一种高压旋转喷杆的喷嘴布局设计方法
- 本发明公开了一种高压旋转喷杆的喷嘴布局设计方法。本发明通过输入一定的已知条件，通过高压水射流物理特性，建立喷嘴水射流模型，输出不同喷嘴布局下喷杆的射流打击力、打击均匀度等参数，并选取最优布局方式。根据喷嘴厂家提供的数据支...
- 宋伟杜镇韬姜红建范宏博高振飞冀大雄朱世强
- 文献传递
