杨东超
- 作品数：152 被引量：356H指数：10
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：面向21世纪教育振兴行动计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程石油与天然气工程一般工业技术更多>>
- 智能化检测控制型机器人自动包装系统
- 陈恳厉达杨向东刘志良吴丹刘莉付成龙李金泉张传清陈明启赵来伟刘召伊强徐静曹文敦杨东超付铁
- 智能化检测控制型机器人自动包装系统，主要应用于粉、粒状物料自动检测重量并将其包装的高效设备。主要有智能检测重量系统、智能检测异物系统、包装袋上袋机械手、运转机械手、空间关节型机器人码垛系统、电气自动控制系统等部分组成。产...
- 关键词：
- 关键词：智能化检测机器人
- 一种两自由度并联关节机构
- 本实用新型涉及一种两自由度并联关节机构，包括固定装置、十字铰结构、第一驱动器和第二驱动器，两个驱动器均固连于固定装置，且输出轴的轴线相垂直。第一驱动器的输出轴可带动十字铰结构连续旋转，转角大小取决于两个驱动器的转角。第二...
- 杨东超朱衡常旭陈恳孙可平杨淇耀
- 文献传递
- 利用粒子群优化方法标定机械臂关节参数被引量：6
- 2021年
- 机械臂的运动精度对于完成精准的操作任务非常重要,而机械臂在使用过程中会由于磨损或维修等原因发生关节参数的变化而失去精度,因此需要再标定。传统的标定方法较为繁琐,依赖于对机械臂模型的建立和解算,且有可能因为关节扭角接近零度而无法收敛。对此对于常见的六自由度机械臂提出了基于粒子群智能优化算法的标定方法,通过测量机械臂多组关节位形及其对应的末端位姿,选取收敛效果最好的理论位姿误差作为适应度函数,编程实现了ABB IRB 120工业机器人关节参数的标定。标定结果表明,该方法虽然需要更长的运算时间,但简单有效、稳定性高,易于实现对长度参数和转角参数的分步标定,且对扭角为零不敏感,精度上也略优于传统方法,可用于不同构型工业机械臂的标定,具有良好的普适性。
- 朱衡杨东超常旭孙可平
- 关键词：粒子群算法机械臂误差分析
- 一种基于曲柄摇杆的轮足式四足机器人
- 本发明提供一种基于曲柄摇杆的轮足式四足机器人，轮足式四足机器人包括机体和多个行走单元，行走单元两两成对地设置于机体的两侧，行走单元包括：第一驱动装置、髋关节支架、第二驱动装置、大腿支架、第三驱动装置、滚轮和腿部机构；第一...
- 杨东超吴庆园李腾朱衡陶铂黄赓
- 文献传递
- 仿人机器人动力学及稳定性研究
- 仿人机器人是复杂的动力学系统，其动力学建模与稳定性分析是实现机器人高性能稳定行走的理论基础，相关理论研究一直是仿人机器人领域有待深入研究的关键问题。
论文针对仿人机器人的一般结构，建立了完整的动力学模型，并在此...
- 杨东超
- 关键词：仿人机器人动力学建模行走稳定性
- 飞行器产品前段部件的固定式定位装置
- 本发明涉及一种飞行器产品前段部件的固定式定位装置，其包括：第一固定式定位装置、第二固定式定位装置以及第三固定式定位装置。该第一固定式定位装置和第二固定式定位装置均包括梳状定位支架和多个定位器，该多个定位器设置于所述梳状定...
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- 文献传递
- 化学发光免疫分析装置
- 本发明提供了一种化学发光免疫分析装置，其包括供样机构、化学反应孵育机构、加样机构以及发光检测机构。供样机构包括：多个样品管；样品盘，呈圆环形且能够转动；多个试剂管；以及试剂盘，呈圆环形且能够转动。化学反应孵育机构设置为恒...
- 杨东超刘平叶翀王峤袁振清吴小胜罗晓琴
- 文献传递
- 适应非结构化路面的全自动清洗机器人
- 本发明实施例涉及清洗设备技术领域，公开了一种适应非结构化路面的全自动清洗机器人，包括：履带式车体和安装在所述履带式车体上的末端执行器；所述末端执行器包括太阳轮、齿圈以及两个行星轮，所述齿圈、所述太阳轮以及两个所述行星轮组...
- 杨东超李腾陶铂吴庆园朱衡黄赓
- 文献传递
- 面向光伏发电厂的电池板清洁机器人
- 本发明提供一种面向光伏发电厂的电池板清洁机器人，包括：清洁准备模块，清洁准备模块包括基座，基座上设有空气压缩机和干冰清洗机，还包括高压气管，空气压缩机和干冰清洗机均与高压气管连通；清洁工作模块，清洁工作模块包括喷枪和用于...
- 杨东超陈晨曾泽璀黄赓叶强
- 并联机构的可驱动性研究
- 一般来说,并联机构驱动副的选择方案并不是唯一的,但已有的选取原则只能定性判断不同方案的优劣。类比机构的可操作性,本文以一个七杆机构为例提出了机构可驱动性的概念,利用此概念可定量判断不同驱动副选择方案的优劣,体现为可驱动性...
- 杨东超杨向东刘莉陈恳
- 关键词：并联机构奇异位形
- 文献传递
