杨帆
- 作品数：5 被引量：2H指数：1
- 供职机构：西安工业大学计算机科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于Agent的网格服务挖掘策略的研究
- 基于OGSA下，从网格上发现网格服务，或直接使用它们，或间接动态地组装它们形成的新型的、功能更强大的网格服务，是未来网格服务资源发现机制的发展趋势。本文基于网格的特点，提出了基于Agent的网格服务挖掘机制。它基于OGS...
- 杨眉王长元杨帆
- 关键词：网格服务服务资源资源发现网格资源
- 文献传递
- 一种非视距环境下改进的组合定位算法被引量：1
- 2022年
- 为解决基于UWB技术的室内定位算法在测距时存在非视距误差以及异常值,而导致定位精度以及稳定性下降问题,文中提出了一种能够鉴别非视距环境以及消除非视距误差的组合定位算法。该算法通过二项假设检验鉴别非视距环境,在扩展的卡尔曼滤波算法中的待估计的状态向量之中引入非视距转换因子,利用迭代算法消除非视距误差对定位估计的影响,最后通过CTK算法对定位进行精确计算。实验结果表明,该算法针对非视距环境在约95%的定位结果中的误差仅为0.04m左右,相比于CTK算法,定位精度效果提升了13%左右,定位结果更加准确,可以更好满足室内移动机器人的定位要求。
- 徐淑萍杨帆苏小会王双
- 关键词：超宽带非视距移动机器人
- 基于Web Services及CORBA的构件化面向服务体系结构研究
- 本文介绍了一种基于 Web Services 及 CORBA 技术相结合的多级网络体系结构。该体系模型以 Web Services、中间件技术为核心,利用 CORBA 的 IDL 接口封装,将本地各专业子网抽象为分布式对...
- 杨眉王长元杨帆
- 关键词：CORBASOA体系结构
- 文献传递
- 基于Agent的网格服务挖掘策略的研究
- 基于 OGSA下,从网格上发现网格服务,或直接使用它们,或间接动态地组装它们形成的新型的、功能更强大的网格服务,是未来网格服务资源发现机制的发展趋势。本文基于网格的特点, 提出了基于 Agent 的网格服务挖掘机制.它基...
- 杨眉王长元杨帆
- 关键词：网格OGSAAGENT
- 文献传递
- 室内环境下改进的混合路径规划算法被引量：1
- 2024年
- 为了解决室内非结构化复杂环境下的机器人在路径规划时常常出现目标点不可达、规划过程产生折角偏移、规划过程无法及时规避动态障碍物等问题,提出一种改进的混合室内路径规划算法。该算法将改进的全局路径规划与改进的局部路径规划算法相融合。首先,优化传统A-Star算法的启发因子,减少搜索范围和节点,再通过角平分线切点法对传统A-Star算法进行平滑处理。其次,综合路径与环境信息,采用改进的人工势场算法进行局部路径规划,通过修正斥力场参数来解决目标点不可达问题,同时构造了动态的势力场函数,使其具备决解决动态障碍物的能力。最后,对混合算法进行实际环境的路径规划实验,比起传统的混合算法文中提出的混合算法在路径规划长度上减少11.4%,运行时间减少11.1%,少经过34个冗余节点,结果表明该融合算法可以有效解决室内非结构化复杂的路径规划问题。
- 徐淑萍杨定哲闫索遥杨帆
- 关键词：移动机器人路径规划技术A-STAR算法自主避障计算机控制
