武田纯一
- 作品数：5 被引量：56H指数：5
- 供职机构：岩手大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术更多>>
- 拖拉机半挂车机组自动直线倒车控制器设计与实验被引量：6
- 2008年
- 应用最优控制理论对拖拉机半挂车机组自动直线倒车行驶进行了研究。应用最优控制理论和线性化的车辆运动方程设计了拖拉机半挂车机组直线倒车的线性二次型控制器,运用控制器分别在沥青路面和未整修道路上进行了实车实验。实验表明,该控制方法能够实现拖拉机半挂车机组自动直线倒车行驶控制,且车辆的行驶速度对车辆系的横向偏差影响很大。
- 陈军韩冰朱忠祥武田纯一
- 关键词：拖拉机最优控制
- 基于神经网络的农用车辆自动跟踪控制被引量：22
- 2007年
- 跟踪控制器是农用车辆自动行驶控制的重要组成部分。将神经网络控制技术应用于车辆的自动行驶控制中,使得控制器具有良好的自学习功能,提高了控制器的环境适应能力和现场处理能力。在牧草地上的实车实验结果表明:车辆沿直线路径自动行驶时,95%的偏差绝对值小于5cm。
- 陈军朱忠祥鸟巢谅武田纯一
- 关键词：车辆跟踪控制神经网络
- 拖拉机沿曲线路径的跟踪控制被引量：24
- 2006年
- 近年关于农业用车轮型移动机器人的研究很多,但主要集中在直线行走方面。该研究进行了沿给定的曲线路径跟踪控制的研究。首先由给定的曲线路径生成四元状态空间,其次在利用预见控制求得车辆的未来值和目标值的基础上,利用最优控制理论设计跟踪控制器。最后在牧草地上对正弦路径和圆形路径进行了跟踪实验。试验结果为车辆以1.5m/s的速度行驶时,在很小转弯半径时最大误差可控制在35cm以内。
- 陈军朱忠祥鸟巢谅武田纯一
- 关键词：拖拉机跟踪控制最优控制
- 带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶的研究被引量：5
- 2005年
- 该研究中,应用最优控制理论设计了带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶的控制方法。首先利用二次变分法设计了车辆自动行驶的轨道;其次,对车辆运动学方程进行了线性化处理;最后应用最优控制理论,设计了车辆沿行驶轨道自动行驶的一种时变线性二次型控制器,利用设计的行驶轨道和控制器进行了实车试验。试验表明,该控制方法能够实现带单轴拖车拖拉机自动倒车行驶控制。
- 陈军鸟巢谅武田纯一
- 关键词：跟踪控制
- 拖拉机队列自动控制系统被引量：15
- 2009年
- 为了提高拖拉机田间作业效率,开发了拖拉机队列自动控制系统。建立了拖拉机队列模型,设计了队列控制方法。首先应用三阶样条曲线拟合先行拖拉机的行驶位置点,动态生成跟踪拖拉机的参考路径。然后设计了最优路径跟踪器,用来引导跟踪拖拉机沿着参考路径行驶。在平坦的草地上进行了拖拉机队列的自动控制试验,试验结果表明,跟踪拖拉机能够成功沿着先行拖拉机的轨迹行驶,横向偏差的平均值和均方根值分别小于0.015 m和0.079 m。
- 朱忠祥宋正河谢斌陈军武田纯一毛恩荣
- 关键词：自动控制最优控制
