金马
- 作品数：12 被引量：9H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金基金委创新研究群体项目国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 载人月球车单轮月面直线加速行驶的模拟算法
- 2017年
- 当载人月球车(LRV)的车轮在地面与月面使用相同的驱动方式时,重力加速度的不同会导致其产生完全不同的直线运动加速度。针对上述问题,以单个车轮为研究目标,首先建立车轮垂直载荷、挂钩牵引力、驱动力矩的力学模型,分析月面与地面重力条件下能够产生相同直线加速度的车轮运动条件,然后推导同直线加速度运动时车轮力矩驱动的模拟算法。最后,对比月面、地面采用模拟算法、地面不采用模拟算法的三种情况下单个车轮直线加速度,验证模拟算法。计算结果表明:采用模拟算法驱动的地面车轮在与月面同质量或同垂直载荷情况下均可保持相同的直线运动加速度,而不使用模拟算法的地面车轮无法获得相同的直线加速度。
- 梁忠超王永富金马高海波邓宗全
- 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人
- 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体后端通过前机体铰接关节与中段机体前端转动连接，中段机体后端通过后机体铰接关节与后段机体前端转动连接...
- 邓宗全刘逸群丁亮高海波汪昆鹏于海涛金马
- 轮式、足式和轮足复合式行走为一体的机器人步行腿机构
- 集轮式、足式和轮足复合式行走为一体的机器人步行腿机构，它涉及一种机器人步行腿机构。本发明为了解决现有的轮腿式机构的足式行走部分存在无法应用于混合地形条件下运行的足式机器人和地面车辆上的问题。本发明包括前摆杆组件、侧摆杆组...
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- 文献传递
- 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人
- 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体通过前机体铰接关节与中段机体转动连接，中段机体通过后机体铰接关节与后段机体转动连接；左前腿和右前腿...
- 邓宗全刘逸群丁亮高海波汪昆鹏于海涛金马
- 文献传递
- 轮式、足式和轮足复合式行走为一体的机器人步行腿机构
- 轮式、足式和轮足复合式行走为一体的机器人步行腿机构，它涉及一种机器人步行腿机构。本发明为了解决现有的轮腿式机构的足式行走部分存在无法应用于混合地形条件下运行的足式机器人和地面车辆上的问题。本发明包括前摆杆组件、侧摆杆组件...
- 高海波丁亮金马邓宗全于海涛刘振刘逸群
- 文献传递
- 液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法
- 液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，属于机器人仿真技术领域。本发明是为了解决目前没有专门针对液压驱动六足机器人的仿真系统的问题。本发明所述的液压驱动六足机器人仿真系统及仿真方法，首先，根据机器人足与地面之间的相对位置和...
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- 文献传递
- 一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现被引量：9
- 2016年
- 为了实现六足机器人驾驶员的模拟训练,对六足机器人模拟驾驶系统的关键技术进行了研究,进而开发了一种实时的六足机器人模拟驾驶系统.该系统在复杂系统实时仿真框架Eurosim下进行开发以保证各软、硬件模块之间的实时交互.对系统的软、硬件进行了设计,以一种有人驾驶六足机器人为原型建立了仿真模型,实现了六足机器人模拟驾驶.实验结果表明该系统能够实时地、正确地对驾驶员的操作做出反应,真实地模拟了机器人的运动.
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- 关键词：六足机器人实时仿真
- 一种面向硬质山地环境的足式机器人大坡度行走足
- 一种面向硬质山地环境的足式机器人大坡度行走足，它涉及一种机器人大坡度行走足。本发明为了解决现有的关节式多足步行机器人足运动性能差、足地等效附着系数不够大，没有充分利用大坡度地形的问题。本发明的限位开关(4)安装在球铰足踝...
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- 文献传递
- 基于柔性及反驱特性的六足机器人建模与仿真研究
- 六足机器人是足式机器人的重要形式之一，其在极端工况下的抢险救灾、物资输送等方面的应用需求也日益凸显。复杂的应用环境对其机械结构与控制系统的设计提出了更高的要求，无形中增加了试验的风险与难度，高保真度仿真正是解决这一问题的...
- 金马
- 关键词：六足机器人建模仿真
- 一种面向硬质山地环境的足式机器人大坡度行走足
- 一种面向硬质山地环境的足式机器人大坡度行走足，它涉及一种机器人大坡度行走足。本发明为了解决现有的关节式多足步行机器人足运动性能差、足地等效附着系数不够大，没有充分利用大坡度地形的问题。本发明的限位开关(4)安装在球铰足踝...
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- 文献传递
