陈志勇
- 作品数：60 被引量：139H指数：8
- 供职机构：福州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金国家留学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程建筑科学理学更多>>
- 一种空间机器人协调运动的新型自适应模糊控制方法
- 本发明涉及一种空间机器人协调运动的新型自适应模糊控制方法。对于空间机器人，给出关节空间系统动力学方程；利用协调运动下的系统运动Jacobi矩阵，将关节空间动力学方程转化为操作空间动力学方程；假设系统处于理想工况，初步设计...
- 陈志勇李振汉郑永铭王奋勇谭健伟
- 文献传递
- 六自由度机械臂避障路径规划方法
- 本发明提出一种六自由度机械臂避障路径规划方法，在已知起始位置，目标位置和障碍物信息的情况下，利用双树结构探索空间，辅以目标偏置和metropolis接受准则优化随机采样点的生成，加快算法收敛于目标位置，采用动态步长，根据...
- 陈志勇黄泽麟曾德财
- 可自动分离与清点的硬币装置
- 本实用新型涉及一种可自动分离与清点的硬币装置，包括顺序连接的初级分离清点组件与次级分离清点组件，所述初级分离清点组件包括初级离心桶，所述初级离心桶经第一出口、初级轨道以及第二出口连接至初级收集桶，所述初级轨道的底部开设有...
- 陈志勇廖灿毅宋泽凯蓝传养
- 文献传递
- 针对散乱堆叠状态且具有可抓取平面物体的识别、定位及抓取方法
- 本发明提出一种针对散乱堆叠状态且具有可抓取平面物体的识别、定位及抓取方法，通过双目结构光相机的数据采集、基于滑动窗口的局部图像块截取及数据增强处理，为后续系统深度学习所涉及的各类卷积神经网络提供必要的训练及测试样本；以此...
- 陈志勇曾德财李振汉黄全杰黄泽麟
- 辅助穿鞋装置及使用方法
- 本发明涉及一种辅助穿鞋装置及使用方法，包括底座、鞋夹、穿鞋辅助件、支撑板，所述支撑板安装在底座上并与之滑动配合，支撑板能在底座上左右滑动，穿鞋辅助件安装在底座后侧，鞋夹左右对称设置两个并安装在底座前侧，底座上安装有分别驱...
- 陈志勇方国宝邓祖滨程志鹏陈海城
- 文献传递
- 具有外部扰动及不确定载荷参数双臂空间机器人的拟增广鲁棒与自适应混合控制被引量：11
- 2010年
- 研究载体位置与姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题。为了保持系统控制方程关于惯性参数的线性性质,漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程被描述为欠驱动形式。对系统的动力学分析表明,基于增广变量法所得到的系统增广广义Jacobi矩阵亦可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数。在此基础上,针对系统既存在有外部扰动且两机械臂末端爪手所持载荷参数又具有不确定性的复杂情况,设计了漂浮基双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的拟增广鲁棒与自适应混合控制方案。与自适应控制方法相比,所提控制方案化大量积分运算为简单的加减乘除四则运算,因此大大减少了计算量,非常适用于机载计算机运算能力有限的空间机器人控制系统的实时、在线应用。仿真运算证实了方法的有效性。
- 陈志勇陈力
- 关键词：双臂空间机器人增广变量法惯性空间
- 地理空间信息公共技术支撑环境的研究与建立
- 吴升涂平陈龙肖春明陈志勇朱勤东令海燕邬群勇
- 建立了地理空间信息技术开放实验室，研究、开发了一些地理空间信息的共性支撑技术和软件服务平台；建立起一整套实用、有效的技术体系、设施和队伍，为地理空间信息关键技术的研究、开发和地理空间信息系统的建立提供集成的软硬件和数据支...
- 关键词：
- 关键词：地理空间信息公共技术支撑环境
- 一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法
- 本发明涉及一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法，该方法基于双柔性空间机械臂的柔性补偿奇异摄动模型，由慢、快变两个可独立设计的子控制器组合而成。慢变子控制器包含有一类指数趋近滑模控制律及附加设计的模糊鲁棒控制项...
- 陈志勇张婷婷李振汉王奋勇郑永铭
- 文献传递
- 双臂空间机器人的关节空间改进鲁棒控制被引量：3
- 2016年
- 利用拉格朗日法及系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人的动力学模型;通过引入参数自适应调节律对系统不确定性边界值进行在线预估,基于增广法提出一种区别于传统鲁棒控制的改进鲁棒控制方案。通过对参数自适应调节律的开启与闭合的仿真结果表明,所提改进鲁棒控制方案对驱动具有不确定性双臂空间机器人执行所指定的双臂关节运动具有良好的控制效果和抗扰动能力。
- 李曦陈志勇陈力
- 关键词：双臂空间机器人关节空间
- 自动驾驶电动车辆基于参数预测的径向基函数神经网络自适应控制
- 2024年
- 针对具有不确定性的自动驾驶电动车辆的运动控制问题,提出了一种基于参数预测的径向基函数(RBF)神经网络自适应协调控制方案。首先,考虑系统参数的不确定性及外部干扰的影响,利用预瞄方法建立可表征车辆循迹跟车行为的动力学模型;其次,采用RBF神经网络补偿器对系统不确定性进行自适应补偿,设计车辆横纵向运动的广义协调控制律;之后,考虑前车车速及道路曲率影响,以车辆在循迹跟车控制过程中的能耗及平均冲击度最小为优化目标,利用粒子群优化(PSO)算法对协调控制律中的增益参数K进行滚动优化,并最终得到一系列优化后的样本数据;在此基础上,设计、训练一个反向传播(BP)神经网络,实现对广义协调控制律中增益参数K的实时预测,以保证车辆的经济性及乘坐舒适性。仿真结果证实了所提控制方案的有效性。
- 陈志勇李攀叶明旭林歆悠
- 关键词：径向基函数神经网络粒子群优化算法
