高学山
- 作品数：151 被引量：292H指数：9
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程电气工程更多>>
- 轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅
- 本发明涉及一种轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅，是由上机架、下机架、主机架、下肢机架、辅轮架、辅轮、重心平衡机构、轮/履变结构移动平台构成，上机架、下机架同主机架的上端轴动装连接，通过重心平衡机构的调节可以绕主机架上端轴自动...
- 高学山白阳王冬晓宗成国靳飞郭文增李敬一
- 文献传递
- 一种轮履变结构移动机器人的行走机构
- 本发明属于移动机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人的行走机构。一种轮履变结构移动机器人的行走机构，它包括：可伸缩履带、轮履变换装置以及外轮变换装置；在平坦路面上行走时，移动机器人通过外轮变换装置，将外轮撑开，此时可伸缩...
- 高学山崔登祺穆煜王善达
- 文献传递
- 混合光电电流互感器的反馈式激光供能被引量：7
- 2007年
- 研究以混合式光电电流互感器为代表的可靠、新型的高精度电流互感器已为大势所趋,其研制技术的关键是电流互感器的供电问题。设计了光电池电压自举电路,以保证光电池始终工作在效率最高点附近,解决了光电池的输出电功率随负载变化而变化的问题。并利用电池智能监控器对光电池输出的电压、电流及互感器的工作电压进行监控,通过电-光转换和光-电转换模块来解决高低压侧之间的数据传输问题,减少了传输过程中外界对数据的干扰。实验研究表明该供能系统能够在负载变化的情况下保证输出电压的稳定。
- 朱炜高学山吴晓兵涂以鹏
- 关键词：光电池光电电流互感器
- 履带式磁吸附爬壁机器人喷漆机构的设计被引量：8
- 1997年
- 本文讨论了用履带式磁吸附爬壁机器人实现喷漆的问题，阐述了喷漆机构运动的实现以及如何保证喷漆连续条件．设计了可工作于平面和弧面的喷漆机构，并且在罐壁上进行了实验。
- 潘沛霖高学山闫国荣赵言正王炎姜有闵常忠费守江
- 关键词：履带式磁吸附爬壁机器人机器人
- 一种磁吸附爬壁机器人的磁块设计方法及磁块
- 本发明公开了一种履带式磁吸附爬壁机器人的磁块设计方法，以机器人在壁面上不滑动、不倾覆为条件，根据力平衡和力矩平衡的关系，推导出机器人在倾斜壁面上下爬行时磁块所需要提供的最小吸力F<Sub>i1</Sub>，以及机器人在倾...
- 高学山戴福全邵洁
- 文献传递
- 小摆角两轮机器人动力学建模及控制器设计被引量：3
- 2014年
- 针对现有两轮机器人转弯速度较低问题,提出一种可轴向摆动的新型两轮机器人设计方法.该方法使用连杆控制机构摆动来调整机构的重心分布,实现机器人在小转弯半径条件下稳定运动的目的.基于拉格朗日方程方法,对机器人的小摆角自由度进行了动力学建模与分析,得到了系统动力学模型,并在此基础上设计了一种状态反馈控制器.运用Matlab/Simulink进行控制器系统仿真,验证了控制器在机器人稳定控制方面的有效性.结果表明,该两轮机器人机构设计思路及运动控制手段可有效提高系统运动稳定性.
- 李晓峰崔云飞高学山戴福全郭文增薄维杰
- 关键词：两轮机器人动力学状态反馈控制器
- 双模式非稳定结构移动机器人被引量：3
- 2009年
- 双轮不稳定结构移动机器人具有两轮分别驱动、同轴且左右平行布置的机构特点,通过对机器人运动姿态的实时控制可实现其运动平衡的稳定和在狭小空间内的零半径转弯。围绕该机器人所涉及的机械结构、动力学模型及平衡控制方法加以研究,解释机器人在载重的情况下,在不同坡度、不同粗糙状态的路面和狭小空间内的运动学及动力学特性,并基于运动平衡模型来实时控制机器人的姿态。机器人样机质量轻、结构紧凑、体积小、功耗低,可以由单人携带。它有载人和载物的双模式控制系统,其中载人模式主控制器通过分析传感器数据调整控制参数,载物模式主控制器接收控制终端命令来完成任务。通过建立机器人动力学模型和状态空间控制模型,并对模型进行仿真,得到了机器人的反馈控制参数,最后通过爬坡、原点旋转、通过障碍物、载人前进后退等试验验证了设计方法的有效性。
- 李京涛高学山黄强松本治
- 关键词：移动机器人动力学模型
- 可拆卸自平衡担架床的研究与设计被引量：6
- 2013年
- 针对利用普通担架在地势不平的场合实施救援容易给伤病员带来二次伤害的问题,研究了一种能够使伤病员保持平躺状态的可拆卸自平衡担架床。利用连杆机构传递运动,并把担架床设计成可拆卸结构。利用倾角传感器测得担架倾斜角度并发送至ARM单片机,ARM单片机处理数据后向驱动器发送指令,控制电动推杆动作,带动内侧可调节担架摆动以达到水平,误差在±1°以内。担架床可在行进中保持水平状态,避免了因倾斜使病情加重的情况,减少了伤病员在救援过程中受到的二次伤害。
- 靳飞韩峤祎李敬一白阳高学山
- 关键词：救援连杆机构
- 一种基于CFD的机器人旋翼气动特性模拟方法
- 本发明公开了一种基于CFD的机器人旋翼气动特性模拟方法，使用本发明能够研究旋翼的气动特性，为旋翼结构的优化作参考。本发明可以直接得到升力，不需要进行复杂的数理方程和公式，直观简单方便，同时得到的结果与实际情况基本一致。本...
- 高学山卫伊赵鹏李依格黎铭康张清芳
- 动力性踝足康复矫形器的机构与控制技术研究
- 目的:踝足矫形器是一种用于治疗踝足功能损伤的医疗设备。通常,踝足康复过程中使用的矫形器大多数是固定式踝足矫形器(R-AFO)和动态式踝足矫形器(D-AFO),近年来,一些大学实验室的研究人员开始开发一种动力性踝足矫形器(...
- 靳飞高学山白阳
