孟祥
- 作品数：15 被引量：70H指数：4
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家部委预研基金中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 四轮转向车辆转向特性分析及试验研究被引量：22
- 2004年
- 为了深入研究四轮转向车辆的操纵稳定性,运用自动控制理论对采用质心零侧偏角控制策略的四轮转向车辆的转向特性进行了计算机仿真研究.主要就车速、轮胎侧偏刚度、整车质量、重心位置等因素对整车操纵稳定性的影响趋势进行了分析.同时对四轮转向样车的研制进行了说明,并将其用于仿真及试验.仿真和试验结果表明,相对于前轮转向车辆,高速时四轮转向车辆总体上有利于操纵稳定性,但不同因素的变化也会导致出现一些不利于操纵稳定性的趋势.
- 林程孟祥陈思忠吴志成
- 关键词：四轮转向操纵稳定性车辆动力学
- 一种扰动恢复的仿人机器人空间柔顺控制模型构建方法
- 本发明公开了一种扰动恢复的仿人机器人空间柔顺控制模型构建方法，包括姿态柔顺控制和高度柔顺控制，姿态柔顺控制的方法是：获取机器人上身相对于脚的角度θ，根据腿部的弹性阻尼模型计算出目标力矩τ<Sub>ref</Sub>，通过...
- 黄强张润明孟祥余张国陈学超李庆庆
- 文献传递
- 车用可控刚度油气弹簧刚度特性被引量：16
- 2005年
- 为适应多变的道路条件,车辆的悬架系统需要刚度可控的弹性元件.对油气弹簧刚度特性数学模型的分析显示,储气室总容积、环境温度等对油气弹簧的刚度特性有明显影响.通过改变连通储气室数目的方法实现对储气室总容积的控制,油气弹簧的刚度特性也因此得到控制.刚度特性分析表明,可控刚度油气弹簧的车辆应用可以改善行驶平顺性和环境温度适应性.
- 吴志成陈思忠杨林孟祥
- 关键词：油气弹簧非线性
- 仿人机器人动态奔跑运动在线规划方法
- 本发明公开了仿人机器人动态奔跑运动在线规划方法，仿人机器人在开始奔跑与结束奔跑阶段，在双脚支撑状态与单脚支撑的周期奔跑状态相互切换过程中，利用非线性规划优化得到状态切换过程期望ZMP轨迹，实现状态切换过程质心轨迹的平滑过...
- 余张国孟祥陈学超黄强黄则临任思宇
- 电动大客车传动系统控制技术研究被引量：8
- 2007年
- 对电动大客车传动系统进行了研究,提出了3种驱动模式和再生制动的控制策略,以及电池组的保护策略,并利用力控组态软件PCAuto实现了控制策略.为解决电动大客车的驱动和再生制动问题提供了可行方案.利用ADVISOR软件进行了电动大客车建模仿真,对AMT的档位控制在再生制动中的影响进行了初步研究,为电动大客车传动系统优化提供了依据,该控制策略已经在奥运电动概念车上得到了应用.
- 林程陈国强孟祥孙逢春
- 关键词：电动大客车CAN总线传动系统控制策略再生制动
- 三轴汽车多轮转向技术研究被引量：18
- 2005年
- 研究三轴汽车的转向控制方式.通过建立三轴汽车全轮转向二自由度模型,推导三轴汽车全轮转向系统的动力学方程;运用数值仿真方法,研究三轴汽车全轮转向,前、后四轮转向,前轮转向等不同转向方式下的稳态横摆角速度增益,以及相同转向方式下中轴相对于质心的纵向距离对稳态横摆角速度增益的影响.仿真结果表明,三轴汽车全轮转向是最好的选择.
- 陈思忠孟祥杨林舒进
- 关键词：多轮转向横摆角速度控制方法数值仿真
- 仿人机器人拟人站立抗扰动控制方法
- 本发明提供了一种仿人机器人拟人站立抗扰动控制方法，基于二次规划的全身运动控制方法优化关节角度和接触力，不对足部压力中心施加位置约束，在受扰时，有效协同仿人机器人全身各关节，实现拟人踮脚运动；本发明还设计了踮脚触发条件和迈...
- 黄强黄则临陈学超余张国董宸呈孟祥陈焕钟
- 文献传递
- 一种仿人机器人高动态运动质心柔顺控制方法
- 本发明提供了一种仿人机器人高动态运动质心柔顺控制方法，基于线性二次型调节器设计反馈控制器，计算质心动量二阶导的补偿量；对质心动量二阶导的补偿量积分，得到质心位置及动量的补偿量，将质心位置及动量的补偿量叠加到期望质心位置及...
- 黄强黄则临余张国陈学超李庆庆董宸呈孟祥
- 一种基于磁流变液脚底板的双足机器人稳定行走控制方法
- 本发明公开了一种基于磁流变液脚底板的双足机器人稳定行走控制方法。控制器由机器人迈步时间确定机器人处于单脚支撑期还是双脚支撑期；工控机向支撑腿脚板上的线圈绕组发送强电流控制信号，在脚板内形成强磁场；由于脚板内部装有磁流变液...
- 余张国孟祥陈学超黄强孟立波
- 文献传递
- 电动汽车双电机独立驱动系统的CAN控制研究被引量：2
- 2011年
- 为改善独立驱动电动汽车CAN控制的实时性和可靠性,以自主研发的汇聚式双电机独立驱动系统为控制对象,针对其CAN分布式控制问题,进行了系统功能原理说明与控制网络构建,利用RM算法实现CAN调度优化设计并结合抖动裕度指标进行实时性可预知分析,最后利用CANoe,Matlab/Simulink和电动汽车双电机驱动测试实验系统分别进行仿真和硬件在环控制实验验证,结果表明设计的独立驱动系统CAN控制方案具有较高的实时性和可靠性,能够满足独立驱动电动汽车的应用要求。
- 林程孟祥曹万科周逢军
- 关键词：电动汽车独立驱动实时调度
