张伟
- 作品数：128 被引量：165H指数：8
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国科学院战略性先导科技专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学电子电信更多>>
- 用于月岩附着三明治结构仿生爪刺片的制造模具及工艺
- 本发明涉及航天工程中样品采集技术领域，特别涉及一种用于月岩附着三明治结构仿生爪刺片的制造模具及工艺。该模具包括前处理模具、放钩模具及后处理模具，其中前处理模具用于在橡胶片的一侧面粘贴玻纤板的工艺；放钩模具用于在玻纤板的底...
- 骆海涛刘冉李玉新于淼孟礼璐周维佳张伟李俊麟
- 机械臂自适应反演超螺旋全局终端滑模控制
- 2023年
- 针对机械臂系统存在的系统参数摄动、非线性摩擦及外部干扰等不确定问题,提出一种自适应反演超螺旋全局终端滑模轨迹跟踪控制方法。该方法基于反演法、Lyapunov理论和全局快速终端滑模理论设计控制器,保证系统稳定性及全局收敛性,增强系统的鲁棒性。为解决系统集总扰动上界未知的问题,采用自适应技术设计切换控制律,抵消不确定性的影响,同时引入超螺旋算法抑制滑模控制固有的抖振现象。最后,通过理论分析和仿真算例验证了该控制器的有效性与可行性。
- 李俊麟李俊麟张伟王宏博
- 关键词：机械臂系统自适应技术
- 一种基于贝叶斯网络的系统测量节点优化配置方法
- 本发明涉及一种基于贝叶斯网络的系统测量节点优化配置方法，建立系统的贝叶斯网络模型；根据贝叶斯网络模型计算故障节点和测量节点间的互信息矩阵；根据故障节点和测量节点间的互信息矩阵计算测点对故障节点诊断的贡献度，确定综合诊断能...
- 高升张伟何旭
- 文献传递
- 一种轮胎
- 本发明涉及移动设备技术领域，具体地说是一种轮胎。该轮胎的胎面包括触地面和斜面，所述触地面的两侧分别设有向轮胎轴线倾斜的斜面，所述触地面和斜面上均设有沿同一方向倾斜的斜纹。所述斜纹由多个斜槽和多个斜块组成，所述斜槽和斜块间...
- 冷雨泉张阳张伟何旭张会文付明亮陈正仓蔺兆宝刘玉旺骆海涛
- 文献传递
- 仿生爪刺片平面力的测量装置
- 本实用新型涉及空间探测技术领域，特别涉及一种仿生爪刺片平面力的测量装置。该装置包括型材主架、二维移动平台、待测仿生爪刺片、横向拉力传感器及纵向拉力传感器，其中二维移动平台设置于型材主架上，二维移动平台具有沿横向和竖直方向...
- 骆海涛刘冉李玉新于淼周维佳张伟李俊麟
- 一种层合结构仿生刺片的附着测试装置
- 本发明涉月球采样技术领域，特别涉及一种层合结构仿生刺片的附着测试装置。该装置包括支撑架、驱动组件、提升组件、柔性牵引组件、自适应滑移组件及仿生手爪组件，其中驱动组件和提升组件均设置于支撑架上，驱动组件用于驱动提升组件升降...
- 骆海涛李玉新于淼刘冉李俊麟张伟周维佳
- 内嵌式地外天体钻取温度探针
- 本实用新型涉及地外天体温度探测器，特别涉及一种内嵌式地外天体钻取温度探针。包括均为中空结构的钻套、钻杆、衬管及钻头，其中衬管、钻杆及钻套由内到外同轴安装，钻头连接在钻杆的下端，且露于钻套的外侧；钻套的外壁上设有至少一个测...
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- 机械臂动力学建模及控制仿真被引量：6
- 2017年
- 该文综述了机械臂动力学建模和动力学控制等相关问题,介绍了基于拉格朗日方程的机械臂动力学方程建模方法,并用此方法建立两连杆机械臂动力学方程,介绍了机械臂动力学控制中的无重力补偿的PD控制及仿真、有重力补偿的PD控制及仿真,通过对比仿真图像,指出在机械臂动力学建模和动力学控制中应解决的问题。这对多刚体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用。
- 刘鹏王强张伟
- 关键词：动力学建模动力学控制PD控制
- 空间站转位机构末端效应器位姿设定试验方法研究被引量：1
- 2018年
- 针对空间站转位机构末端效应器地面试验要求,提出采用并联机构实现执行器与适配器之间的六维空间位姿设定。首先,设计了6自由度并联机构,并对其机构构成和工作原理进行了阐述;其次对所设计并联机构的工作空间运动学及作动器与适配器的运动干涉特性进行了数学建模,最后,编制了基于柱坐标的机构工作空间搜索算法和基于空间几何的干涉检测算法,并运用MATLAB进行了仿真分析。仿真结果表明,所设计的并联机构其工作空间满足末端效应器位姿设定的范围要求,并联机构各分支作动器与末端效应器之间不会发生运动干涉,验证了该方法的有效性。
- 张伟白鑫林徐志刚
- 关键词：并联机构
- 基于平均驻留时间切换的状态反馈切换控制器设计方法
- 本发明涉及一种基于平均驻留时间切换的状态反馈切换控制器设计方法，针对被控对象的每种故障进行建模，得到对应的子系统模型；设定H<Sub>∞</Sub>参数指标的初始值作为存储值；设定待求解矩阵和Lyapunov函数矩阵，并...
- 何旭张伟高升黄昊丁靓
- 文献传递
