王婷婷
- 作品数：3 被引量：13H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双足跳跃机器人的适应性CPG运动控制
- 2014年
- 为解决双足跳跃机器人在突发状况下的适应性控制问题,依据生物中枢模式发生器(CPG)运动控制原理,建立了可变结构的CPG运动控制机制;模拟生物神经网络的自重构特性,在运动控制机制中添加了时间延迟响应环节,用于突发状况的判断与调节。在机器人肢体突发故障或运动受到限制时,此机制可通过对自身状态的感知自发地调整神经网络结构,以继续维持稳定的运动。最后,在仿真平台上验证了此控制机制在正常行走与肢体自由度突然受到限制2种情况下的控制效果。
- 王婷婷査富生郭伟李满天孙立宁
- 关键词：双足机器人
- 基于双目视觉的运动目标检测跟踪与定位被引量：7
- 2015年
- 为克服传统目标检测跟踪方法无法对目标准确定位,以及在复杂环境下容易受光照、阴影等因素干扰的问题,提出了基于双目视觉的目标检测跟踪与定位方法。首先使用Matlab标定工具箱和OpenCV进行摄像机标定和图像校正,然后利用基于双目视觉的背景差分法实现目标检测,结合基于Kalman滤波的改进Camshift算法实现目标跟踪,最后利用视差图得到目标三维信息,从而实现目标定位。实验结果表明,所提方法能够实时跟踪运动目标并实现目标的准确定位。
- 王婷婷李戈赵杰张学贺
- 关键词：双目视觉目标跟踪测距
- 基于多层CPG的足式机器人运动控制研究
- 由于足式机器人是一个多自由度、强非线性、多冗余的机械系统，其在未知、复杂环境中的运动控制一直是机器人研究领域的重点与难点之一。而自然界中生物的中枢模式发生器（CPG）可在无高层中枢参与的情况下，利用多传感信息，控制生物实...
- 王婷婷
- 关键词：中枢模式发生器协调运动控制
- 文献传递
