王建彬
- 作品数：13 被引量：37H指数：4
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- 发文基金：广东省自然科学基金国家自然科学基金广东省教育部产学研结合项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 改进BELVC的四轮驱动机器人运动控制方法
- 为降低不确定扰动等非线性因素对四轮全向移动机器人运动的影响,提出一种基于改进大脑情感学习速度控制器(IBELC)的运动控制方法.采用模糊控制方法在线调整IBELC中的权值学习率,根据机器人整体的速度误差实时地为四个轮子提...
- 王建彬杨宜民陈建平
- 关键词：计算机仿真
- 文献传递
- 基于大脑情感学习的四轮驱动机器人速度补偿控制被引量：4
- 2013年
- 由于4轮驱动机器人的轮间耦合特性及系统非线性的存在,即使单个驱动电机的控制精度达到最优,机器人整体的运动控制效果也未必理想.针对这一问题,提出一种基于大脑情感学习的机器人速度补偿控制方法.基于大脑情感学习计算模型,设计了融合机器人整体速度跟踪误差及其积分、微分信息的补偿控制器,通过计算模型内部各节点权值的在线学习,及时地调整控制器的参数,实现对4个轮子速度的自适应补偿.仿真实验表明,该方法有效减小了非线性干扰对系统的影响,具有较高的稳态控制精度和较快的响应速度,大大提高了机器人整体的速度和轨迹跟踪精度.
- 陈建平王建彬杨宜民
- 关键词：全向移动机器人运动控制
- 一种基于投标结果修正的合同网协议被引量：6
- 2008年
- 合同网协议是一种广泛应用于多Agent系统的合作协议.针对传统的合同网协议,提出一种基于投标结果修正的合同网协议,并论述该协议的合作过程,说明该协议简化了传统合同网协议的工作过程.最后把该协议应用于一个风力/太阳能互补发电系统的实例中,结果表明该协议的工作效率比传统合同网协议更高.
- 甘璐杨宜民王建彬
- 关键词：多AGENT系统合同网协议
- 改进BELVC的四轮驱动机器人运动控制方法被引量：3
- 2013年
- 为降低不确定扰动等非线性因素对四轮全向移动机器人运动的影响,提出一种基于改进大脑情感学习速度控制器(IBELC)的运动控制方法.采用模糊控制方法在线调整IBELC中的权值学习率,根据机器人整体的速度误差实时地为四个轮子提供附加补偿量.仿真结果说明:通过实时地调整学习率IBELC能够获得更好的动态品质,大大减小不确定因素对机器人运动的影响,提高了系统的稳定性和跟踪精度.
- 王建彬杨宜民陈建平
- 关键词：全向移动机器人学习率模糊规则运动控制
- 基于改进遗传算法的风／光互补发电系统电压无功控制被引量：5
- 2008年
- 在风/光互补发电系统中,风、光资源的随机性强,导致系统电压的稳定性差,电压控制显得尤为重要.电压控制通常通过区域无功功率的优化来实现.无功功率优化是一个带有约束的多极值非线性组合优化问题,用传统的方法很难进行处理.因此提出一种改进的遗传算法用以风光/互补发电系统的无功功率优化,该算法在一般遗传算法的基础上,对编码方式、遗传算子以及终止判据等方面作了改进.通过算例分析表明,改进的算法能够显著的提高收敛速度和计算精度,有效的实现电压的无功控制.
- 王建彬杨宜民甘璐
- 关键词：无功优化电压控制遗传算法
- 动力学解析的四轮全向移动机器人电机解耦控制
- 2014年
- 四轮全向移动机器人是一个复杂的非线性、强耦合的机械系统,各轮驱动电机间存在强耦合现象,很难取得理想的控制效果。针对这一问题,提出一种基于动力学解析的多电机控制系统解耦方法。通过对四轮机器人的动力学解析推导出四轮转速与其驱动力矩间的状态方程,获得各电机输入输出量之间的耦合关系,在此基础上依据控制量一致思想设计解耦控制器,解决了传统参考模型解耦方法不能兼顾控制性能和解耦性能的问题,实现了四路电机的独立控制。仿真结果显示,该方法能够有效地减小控制系统各变量间的相互耦合作用,每路电机均很好地跟踪了各自的输入,解耦效果好。
- 王建彬陈建平杨宜民
- 关键词：全向移动机器人解耦控制电机控制运动控制
- 基于改进遗传算法的风/光互补发电系统电压无功控制
- 在风/光互补发电系统中，风、光资源的随机性强，导致系统电压的稳定性差，电压控制显得尤为重要,电压控制通常通过区域无功功率的优化来实现。无功功率优化是一个带有约束的多极值非线性组合优化问题,用传统的方法很难进行处理。
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- 王建彬杨宜民甘璐
- 关键词：风能发电太阳能发电互补发电无功控制
- 文献传递
- 基于多Agent的风/光互补电厂控制系统中Agent数量的优化设计
- 风/光互补发电是一种新型的清洁能源，将为能源结构的调整和环境的保护做出巨大贡献.但在实际的风/光互补发电厂中，风力发电机组、光伏发电装置和蓄电池等装置的数量一般都很大，如何确定基于多Agent的风、光互补发电厂控制系统体...
- 王建彬杨宜民
- 关键词：风能发电光伏发电微粒群算法
- 文献传递
- 基于参考模型的四轮驱动电机解耦控制
- 2013年
- 由于四轮全向移动机器人的四个轮子之间存在耦合关系,使得机器人各个电机的控制效果并不理想。针对这一问题,利用参考模型解耦控制的思想,提出一种基于参考模型的四轮驱动电机解耦控制方法,通过设计合理的解耦控制器,并将其引入到控制系统的解耦环节,实现机器人各个电机的解耦控制,并通过仿真实验验证该方法的有效性。
- 杨勇杨宜民王建彬
- 关键词：全向移动机器人解耦控制参考模型电机控制
- 风/光互补发电系统的管理控制初探
- 风/光互补发电作为一种清洁的、可再生的新型能源，将为能源结构调整和环境保护做出巨大贡献，已受到我国和世界其它许多国家的重视。目前，国内外对风/光互补发电的研究主要集中于风力发电机组的研制及控制、光伏发电单元的研制及控制和...
- 王建彬
- 关键词：风光互补发电管理控制微粒群算法
- 文献传递
